Калібрування камери

Калібрування камери це процес визначення параметрів моделі камери з точковою діафрагмою, які описують камеру що виконує дану фотографію або відео. Зазвичай, параметри камери представляються у вигляді матриці 3 × 4, яка називається матрицею камери.

Під терміном калібрування камери також може матися на увазі фотометричне калібрування камери[en].

Параметри моделі камери

Для задання положення двовимірної точки відповідно до координат пікселя, зазвичай, використовують трійку чисел . використовується для представлення позиції точки в тривимірних координатах. Вони задаються у розширеній нотації однорідних координат, що є найбільш поширеним способом позначення в робототехніці при перетворенні твердих тіл. Відповідно до моделі камери з точковою діафрагмою[en], для вираження проективного перетворення із світових координат в координати пікселів напряму використовується матриця камери.

Внутрішні параметри

Матриця внутрішніх параметрів містить 5 значень. Ці параметри задають фокусну відстань, розмір сенсору зображення, і принципову точку. Параметри і представляють фокусну відстань в координатах пікселів, де і є коефіцієнтами масштабування відповідних пікселів для визначення відстаней і is the фокальна відстань виражена в відстані. [1] задає коефіцієнт нахилу між осями x і y, що зазвичай 0. і задають принципову точку, яка в ідеалі має знаходитись в центрі зображення.

Нелінійні внутрішні параметри такі як дисторсія об'єктиву також важливі, хоча вони не можуть включатися в модель лінійної камери, яка описується матрицею внутрішніх параметрів.

Зовнішні параметри

є зовнішніми параметрами які задають перетворення системи координат із тривимірних світових координат в тривимірні координати камери. Іншими словами, зовнішні параметри описують положення центру камери і напрям зору камери в світових координатах. це координати початку координат світової системи виражені в системі координат прив'язаній до камери. часто плутають розглядаючи її як позицію камери. Положення камери, , виражене в світових координатах дорівнюватиме (де є матрицею повороту).

При використанні камери, світло із зовнішнього середовища фокусується на площину зображення і робиться знімок. В результаті цього процесу отримуються проєкція даних відзнятих камеру із три вимірного в двовимірний простір(світло із 3D сцени збирається у двовимірне зображення). Кожен піксель зображення відповідає променю світла від початкової реальної сцени. Калібрування камери дозволяє визначити як вхідні світлові промені пов'язані з кожним пікселем на вихідному зображенні. Для ідеальної камери-обскура, простої проективної матриці буде достатньо аби це зробити. Для більш складних систем об'єктивів, помилки що є результатом не ідеального вирівнювання лінз і деформації їх структури може призвести до більш складних видів дисторсії в вихідному зображенні. Матриця проєкції камери походить від внутрішніх і зовнішніх параметрів камери, і зазвичай представляється у вигляді послідовності перетворень; тобто, матрицею внутрішніх параметрів, 3 × 3 матрицею повороту, і вектором переміщення. Матриця проектування камери може використовуватись для зв'язування точок в просторі зображення камери із координатами тривимірного світу.

Калібрування камери часто застосовується в застосуваннях стерео бачення де матриці проектування камери двох камер використовуються аби розрахувати координати 3D світу для точки, яку бачать обидві камери.

Див. також

Примітки

  1. Richard Hartley and Andrew Zisserman (2003). Multiple View Geometry in Computer Vision. Cambridge University Press. с. 155–157. ISBN 0-521-54051-8.

Посилання

Read other articles:

Steam Klien Steam pada Oktober 2019, menunjukkan halaman berandaTipevideo game distribution platform (en) Versi pertama12 September 2003; 20 tahun lalu (2003-09-12)Versi stabil 1.0.0.79 (8 Februari 2024) GenrePengiriman kontenManajemen hak digitalLayanan jejaring sosialLayanan streaming videoLisensiPerangkat lunak berpemilikBahasaDaftar bahasa Inggris, Bulgaria, Tionghoa (Sederhana dan Tradisional), Ceko, Denmark, Belanda, Finlandia, Perancis, Yunani, Jerman, Hungaria, Italia, Jepang, Ko...

 

Township in Minnesota, United States Township in Minnesota, United StatesCambria TownshipTownshipCambria TownshipLocation within the state of MinnesotaShow map of MinnesotaCambria TownshipCambria Township (the United States)Show map of the United StatesCoordinates: 44°13′38″N 94°19′26″W / 44.22722°N 94.32389°W / 44.22722; -94.32389CountryUnited StatesStateMinnesotaCountyBlue EarthArea • Total19.7 sq mi (51.0 km2) • Lan...

 

Laura BasukiLaura di Festival Film Internasional Berlin tahun 2022Lahir9 Januari 1988 (umur 36)Berlin Barat, Jerman Barat (sekarang Jerman)KebangsaanIndonesiaAlmamaterUniversitas Atma Jaya Jakarta[1]PekerjaanAktrismodelTahun aktif2006—sekarangSuami/istriLeo Sandjaja ​(m. 2011)​Anak1 Laura Basuki (lahir 9 Januari 1988) adalah pemeran dan model Indonesia keturunan Jawa, Tionghoa,dan Vietnam. Laura meraih Silver Bear untuk Best Supporting Perform...

Kiboud MaulanaLahirBoudewijn Maulana(1938-01-15)15 Januari 1938 Batavia, Hindia BelandaMeninggal6 Juni 2015(2015-06-06) (umur 77)Tangerang, IndonesiaNama lainKiboud MaulanaPekerjaanmusisi JazzTahun aktif1967 - 2015Situs web[1] Boudewijn Maulana (15 Januari 1938 – 6 Juni 2015) dikenal dengan panggilan Kiboud Maulana adalah seorang gitaris Jazz blues asal Indonesia yang juga kakak kandung dari gitaris Ireng Maulana. Perjalanan karier Kiboud pernah bergabung denga...

 

Baseball aux Jeux panaméricains de 2015 Généralités Sport Baseball Organisateur(s) PASO Lieu(x) Ajax, Ontario, Canada Date 11 juillet 2015 au 26 juillet 2015 Participants 5 nations (femmes) et 7 nations (hommes) Site(s) Pan Am Ball Park Site web officiel Toronto2015.org Palmarès Vainqueur Femmes : États-UnisHommes : Canada Navigation Édition précédente Édition suivante modifier Les épreuves de baseball aux Jeux panaméricains de 2015 consistent en un tournoi de baseball ...

 

Eastern Catholic ecclesiastical jurisdiction in Canada Exarchate of Saints Cyril and Methodius of TorontoExarchát svätých Cyrila a Metoda byzantského obradu v ToronteExarchatus Sanctorum Cyrilli et Methodii Torontini ritus ByzantiniCathedral of the Nativity of the Mother of God, TorontoLocationCountryCanadaEcclesiastical provinceMetropolis of PittsburghStatisticsPopulation- Catholics(as of 2013)4,800Parishes4InformationDenominationCatholic ChurchSui iuris churchRuthenian Greek Cathol...

يوريسثينيس Εὐρυσθένης   أرسطوديموس أجيس الأول معلومات شخصية الأولاد أجيس الأول  الأب أرسطوديموس الأم أرجيا إخوة وأخوات بروكليس  الحياة العملية المهنة حاكم  تعديل مصدري - تعديل   يوريسثينيس (باليونانية: Εὐρυσθένης) هو ملك أسبرطة وسليل البطل هرقل في الميثولوج�...

 

Demographics of Vietnam[1]Vietnam population pyramid on census day 01/4/2019Population100.300.000 (December 31, 2023)[2]Density300/km²[3]Growth rate0.97% (2021 est.)[4]Birth rate15.2 births/1000 population (2022 est.)[4]Death rate6.1 deaths/1000 population (2022 est.)[4]Life expectancy73.6 years (2022 est.)[4] • male71.1 years (2022 est.) • female76.4 years (2022 est.)Fertility rate2.01 births/woman (2022 e...

 

Zou RongLahir1885Meninggal1905 (umur 20)KebangsaanTiongkokDikenal atasPenulis Tentara Revolusioner Ini adalah nama Tionghoa; marganya adalah Zou. Zou Rong (Hanzi: 鄒容; Pinyin: Zōu Róng; Wade–Giles: Tsou Jung; 1885 – 1905) adalah seorang nasionalis, rasialis dan martir revolusioner Tiongkok gerakan anti-Qing. Ia dilahirkan di Chongqing, provinsi Sichuan. Sebenarnya leluhurnya berasal dari Meizhou, wilayah Guangdong, kemudian mereka pindah ke Sichuan.[1] Zou dikiri...

Medical condition where an erection lasts excessively long Medical conditionPriapismFresco in Pompeii depicting PriapusPronunciation/ˈpraɪ.əˌpɪzəm/[1][2] SpecialtyUrology, emergency medicineSymptomsPenis remains erect for hours[3]ComplicationsPermanent scarring of the penis[3]TypesIschemic (low-flow), nonischemic (high-flow), recurrent ischemic (intermittent)[3]CausesSickle cell disease, antipsychotics, SSRIs, blood thinners, cocaine, trauma&...

 

格奥尔基·马林科夫Гео́ргий Маленко́в苏联共产党中央书记处书记(排名第一)任期1953年3月5日—1953年3月13日前任约瑟夫·斯大林继任尼基塔·赫鲁晓夫(第一书记)苏联部长会议主席任期1953年3月5日—1955年2月8日前任约瑟夫·斯大林继任尼古拉·布尔加宁 个人资料出生1902年1月8日[儒略曆1901年12月26日] 俄罗斯帝国奥伦堡逝世1988年1月14日(1988歲—01—14)(86歲)&#...

 

Військово-музичне управління Збройних сил України Тип військове формуванняЗасновано 1992Країна  Україна Емблема управління Військово-музичне управління Збройних сил України — структурний підрозділ Генерального штабу Збройних сил України призначений для планува...

Chlamydia trachomatis C. trachomatis inclusion bodies (brown) in a McCoy cell culture. Klasifikasi ilmiah Kerajaan: Bacteria Filum: Chlamydiae Ordo: Chlamydiales Famili: Chlamydiaceae Genus: Chlamydia Spesies: C. trachomatis Nama binomial Chlamydia trachomatisBusacca, 1935 Chlamydia trachomatis adalah salah satu dari tiga spesies bakteri dalam genus Chlamydia, famili Chlamydiaceae, kelas Chlamydiae, filum Chlamydiae, domain Bacteria. C. trachomatis adalah agen chlamydial pertama yang di...

 

Rural municipality in Saskatchewan, Canada Rural municipality in Saskatchewan, CanadaVanscoy No. 345 Richland No. 345 (1909)Loganton No. 345 (1909–1934)Rural municipalityRural Municipality of Vanscoy No. 345Location of the RM of Vanscoy No. 345 in SaskatchewanCoordinates: 51°56′46″N 106°51′11″W / 51.946°N 106.853°W / 51.946; -106.853[1]CountryCanadaProvinceSaskatchewanCensus division12SARM division5Formed[2]December 13, 1909Name change[...

 

Municipality in Catalonia, SpainCalafellMunicipalityCalafell beach Coat of armsCalafellLocation in CataloniaCoordinates: 41°12′07″N 1°34′12″E / 41.202°N 1.57°E / 41.202; 1.57Country SpainCommunity CataloniaProvince TarragonaComarcaBaix PenedèsGovernment • MayorRamon Ferré Solé (2015)[1]Area[2] • Total20.4 km2 (7.9 sq mi)Population (2018)[3] • Total25,444 �...

مدرسة ثانوية کيخسروي دبیرستان کیخسروی مدرسة ثانوية كيخسروي معلومات الموقع الجغرافي المدينة يزد البلد  إيران تعديل مصدري - تعديل   مدرسة ثانوية کيخسروي هي مدرسة تاريخية تعود إلى القاجاريون ودولة بهلوية، وتقع في يزد.[1] مراجع ^ Encyclopaedia of the Iranian Architectural History. Cultural Heritage,...

 

This is a list of diplomatic missions in Palestine, covering missions accredited to the State of Palestine or to the Palestinian National Authority (PNA). As Israel controls most of the Palestinian territories that make up the State of Palestine, most missions to the latter are officially termed Representative Offices due to Israel not recognizing a Palestinian state, although this is without prejudice to their official statuses.[citation needed] Most diplomatic missions to Palestine...

 

Bank Grameen Bank Grameen adalah sebuah organisasi kredit mikro yang dimulai di Bangladesh yang memberikan pinjaman kecil Dan kepada orang yang kurang mampu tanpa membutuhkan collateral. Sistem ini berdasarkan ide bahwa orang miskin memiliki kemampuan yang kurang digunakan. Yang berbeda dari kredit ini adalah pinjaman diberikan kepada kelompok perempuan produktif yang masih berada dalam status sosial miskin. Pola Grameen bank ini telah diadopsi oleh hampir 130 negara didunia (kebanyakan dineg...

2010 filmNostalgia for the LightDirected byPatricio GuzmánWritten byPatricio GuzmánProduced byRenate SachseStarring Gaspar Galaz Lautaro Núñez Luís Henríquez Miguel Lawner Victor González Vicky Saavedra Violeta Berrios George Preston Valentina Rodríguez CinematographyKatell DjianEdited by Patricio Guzmán Emmanuelle Joly Music by Miguel Miranda José Miguel Tobar Distributed byPyramide International (France)Icarus Films (US)Release dates May 13, 2010 (2010-05-13) (C...

 

Centre sportif de Colovray LokasiLokasiNyon, SwissKoordinat46°22′15″N 6°13′34″E / 46.370711°N 6.226201°E / 46.370711; 6.226201Data teknisKapasitas7,200PemakaiFC Stade NyonnaisNyon Rugby ClubFC Stade Lausanne OuchySunting kotak info • L • BBantuan penggunaan templat ini Stadion Colovray adalah sebuah stadion sepak bola yang terletak di Nyon, Swiss. Sejarah Stadion Colovray selalu menjadi lokasi pertandingan final Liga Pemuda UEFA sejak 2014. ...