Зельда народилася в Нью-Йорку в сім'ї Робін Вільямса та його другої дружини Марші Грасес Вільямс. Вона була назвава на честь принцеси Зельди з серія відеоігор The Legend of Zelda. Її мати частково філіппінського та частково фінського походження. Зельда, старша з дітей Вільямса від його другої дружини. Має молодшого брата Коді та старшого брата Захара Пама «Зак» Вільямса.
Робін Вільямс описувала себе як пристрасного гравця в відеоігри, та шанувальниці серії «The Legend of Zelda». Вона заявила, що The Legend of Zelda: Majora's Mask є її улюбленою грою.
Після смерті батька в її акаунтах в Twitter, Instagram та інших з'явилися образливі коментарі, в зв'язку з чим, вона закрила їх. Адміністрацією Twitter, в зв'язку цим інцидентом, було вирішено посилити політику щодо мережевих хуліганів та тролів.
↑So Jackson Heywood... Zelda Williams verified Twitter page. 21 липня, 2014. Архів оригіналу за 17 грудня 2014. Процитовано 2 вересня, 2014. I turn 25 on the 31st.