Народився 5 липня1924 року в Острозі в родині службовців. Його батько, Зот Пантелеймонович Андрухов, був старшиною армії УНР. У 1933 році батьки розлучилися.
21 червня1939 року закінчив базову вселюдну «Повшехтну» школу при державному педагогічному ліцеї.
7 березня1944 був мобілізований у Червону Армію. 24 березня1944 року був приведений до присяги в місті Харкові, у 533 запасному стрілецькому полку. Брав участь у військових операціях до травня 1945 року. Війну закінчив під Кенігсбергом в чині командира взводу.
У травні 1947 Андрухов одружився з Ніною Олександрівною Прудкою, яка працювала в Острозькому пологовому будинку. У сім'ї народилося двоє синів: Сергій та Олександр.
У 1949 році вступив до Острозького педагогічного училища (заочно), повний курс якого закінчив у серпні 1950 року, отримавши кваліфікацію вчителя початкових класів. По закінченні педучилища працював вихователем дитячого будинку, а згодом учителем Білашівської семирічної школи.
У 1952 році вступив на заочне відділення історико-філологічного факультету Львівського педагогічного інституту, який успішно закінчив у 1957 році, отримавши спеціальність учителя історії середньої школи. Працював учителем Острозької вечірньої школи, а згодом — учителем Острозької СШ № 1.
29 грудня1965 був нагороджений знаком «Відмінник народної освіти».
Створив науково-краєзнавче товариство «Спадщина» імені князів Острозьких, яке об'єднало вчителів, лікарів, працівників культури Острога.
У вересні 1990 року з ініціативи Андрухова були започатковані постійні щорічні науково-краєзнавчі конференції під девізом «Острог на порозі 900-річчя».
«Волинська земля (Ровенщина) з глибини століть до сьогодення» (мала хронологічна таблиця)
«Волинська земля» (хроніка-джерела-постаті)
«600 імен в історії Великої Волині»
«Волинь в легендах і переказах»
«Волинь: події, Імена, джерела»
Пам'ять
Іменем Петра Андрухова названа одна з вулиць Острога.
В Острозькій Академії започаткована стипендія імені Петра Андрухова найкращим студентам-історикам, на стіні будинку де проживав П. Андрухов встановлено меморіальну дошку.