Tekerlek ve aks (dingil), daha küçük bir dingile bağlı tekerlekten oluşan basit bir makinedir. Böylece bu iki parça birlikte döner ve birinden diğerine bir kuvvet aktarılır. Tekerlek ve aks, tekerleğin çevresine teğet olarak uygulanan bir tahrik kuvveti ve bir dayanak noktası görevi gören yatakla desteklenen aksa uygulanan bir yük kuvveti ile kaldıracın bir versiyonu olarak düşünülebilir.

MÖ 6500-5100 tarihli Halaf kültürü tekerlekli bir aracın en eski tasviriyle bilinir ancak Halaflıların tekerlekli araçlar veya çömlek çarkları kullandıklarına dair hiçbir kanıt olmadığı için bu durum şüphelidir.^[1]

Çarkın ortaya çıkan ilk uygulamalarından birisi, tarih öncesi kültürler tarafından kil çömlek yapmak için kullanılan çömlekçi çarkıydı. "Turnetler" veya "yavaş tekerlekler" olarak bilinen en eski tip, Orta Doğu'da M.Ö. 5. bin yılda biliniyordu. En eski örneklerden biri İran, Tepe Pardis'te keşfedildi ve  M.Ö. 5200-4700'e tarihlendi. Bunlar taş veya kilden yapılmış ve merkezde bir dübel ile yere sabitlenmiş aletlerdir ancak döndürmek için önemli bir çaba gerektirir. Serbest dönen ve tekerlek ve aks mekanizmasına sahip gerçek çömlekçi çarkları, Mezopotamya'da M.Ö. 4200-4000 yıllarında geliştirildi. ^[2] Ur'da (günümüz Irak'ı) bulunan en eski örnek yaklaşık M.Ö 3100 yılına kadar uzanır.^[3]