Kirchheim unter Teck, Almanya'nın Baden-Württemberg eyaletinde yer alan bir kasabadır. Bu kasaba Lauter nehrinin kıyısında yer almakta olup Esslingen ilçesinin 4. şehridir. Stuttgart şehrinin 22 km güneydoğusunda yer almaktadır. Bu kasabada Neolitik, Kelt ve Romalılar döneminden kalma yerleşim izleri bulunmuştur.