Pennanen debuterade 1937 med diktsamlingen Rivit (samma titel hade hans samlade dikter, utgivna 1966), som i likhet med de tre diktsamlingar som han skrev i fängelset (utgivna 1944–1947) innehåller dagsaktuell reflexionslyrik. I sin sista diktsamling, Vesillelasku (1960), presenterade han sin egen politiska idealism. Efter hans död utkom dagboks- och memoarverket Tervetuloa – tervemenoa (två band, 1970), utgivet av hustrun. Han tilldelades Pro Finlandia-medaljen 1968.