Никола Милић је рођен у Јагодини, у породици Светозара Милића, полицијског официра и Босиљке Милић домаћице. Имали су седморо деце од којих је зрело доба доживео једино Никола. Сви чланови породице сахрањени на јагодинском гробљу, осим Николе који је сахрањен на Новом гробљу у Београду. Матурирао је у Јагодинској гимназији, дипломирао права на Правном факултету у Београду и апсолвирао Југословенску књижевност на Филолошком факултету у Београду. Са супругом Бојаном Беадер-Милић имаo je два сина, Милорада и Бојана.[1]
За време студија био је члан аматерског позоришта Горан, у коме прави прве позоришне кораке. Након завршених студија добија посао у Војном тужилаштву али убрзо даје отказ, запошљава се у радио-драми Радио Београда и потпуно се посвећује позоришту. Године 1956. се запослио у Савременом позоришту у Београду, и након што је променио неколико београдских позоришта, између осталих Југословенско драмско позориште и Атеље 212, пензију дочекује у Београдском драмском позоришту на Црвеном крсту. Иако у пензији, био је позоришно активан све до своје смрти јануара 2000.[2]
Преводио је са енглеског, француског и немачког језика. Са млађим сином Бојаном написао је Енциклопедију светске драме (Неопрес, Београд, 2016)[3]. У овај пројекат били су, као рецензенти, укључени Петар Волк и Јован Ћирилов, а редактуру је урадио Феликс Пашић.
