Рођен је 4. децембра 1920. године у селу Биоска, код Ужица. Потицао је из сиромашне сељачке породице. Основну школу завршио је у родном селу, а занат је учио у Ужицу, где се рано укључио у синдикални покрет и омладински револуционарни покрет.
После Априлског рата и окупације Југославије, 1941. године, активно је радио на организовању устанка. Када је крајем јуна већина руководства КПЈ напустила Ужице и отишла на терен, Радоје је још неко време остао илегално у граду, где је окупљао чланове и прикупљао симпатизере за одлазак у Ужички партизански одред. Такође је и одржавао везу између Окружног комитета КПЈ и Покрајинског комитета КПЈ за Србију.
Приликом ослобођења Ужица, септембра 1941. године, налазио се на челу ударних група скојеваца са којима је учествовао је у борбама и хапшењу петоколонаша. Одмах после ослобођења града, постао је политички комесар Треће чете Ужичког партизанског одреда. После Прве непријатељске офанзиве и повлачења главнине партизанских снага у Санџак, повукао се са Ужичким одредом. Учествовао је у борбама у Санџаку, а посебно се истакао у нападу на италијанско упориште, код Бијелог Поља, када се привукао згради у којој су спавали италијански војници, и с блиског растојања убацио је кроз врата и прозоре неколико ручних бомби. О овом Радојевом подвигу писао је и лист „Борба”.
Децембра 1941. године са деловима Ужичког партизанског одреда ступио је у тада основану Прву пролетерску ударну бригаду и постављен је на дужност заменика политичког комесара Петог шумадијског батаљона. Учествовао је у многим борбама ове бригаде, а у једној акцији у Босанској Крајини је био тешко рањен. Са неколико другова, тада је извиђао кућу у којој су се налазиле усташе, и када су откривени, Радоје је, и поред тога што је био тешко рањен, помагао друговима да униште непријатељско гнездо, све док му и пушка није била пребијена од жестоке ватре непријатеља. Другови су га, тако тешко рањеног, носили неколико десетина километара, од Тарчина до Босанског Петровца.
Као руководилац политичког курса у Пријепољу успео је да се, у врло критичној ситуацији, са слушаоцима курса пробије кроз обруч Немаца и четника, што је спасило руководећи кадар бригаде. Убрзо је постао члан Покрајинског комитета КПЈ за Србију, а затим је постављен за руководиоца Политичког одељења (Политодела) 46. српске дивизије, која је била формирана у јужној Србији. Као заменик политичког комесара 22. српске дивизије, Радоје је учествовао у борбама на Сремском фронту.
Налазио се на дужностима политичког комесара дивизије, начелника Организационо-инструкторског одељења Политичке управе Команде Ратног ваздухопловства, команданта Ваздухопловног пука и дивизије, начелник Оперативне управе РВ и ПВО, начелник Више војне ваздухопловне академије ЈНА и др.
Дана 31. јануара 1972. године доживео је авионску незгоду, када је хеликоптер у коме се налазио по полетању из Сплита пао у море. Тада је био тешко повређен, а преминуо је 3. фебруара у војној болници у Сплиту. У тренутку смрти се налазио на дужности команданта Ваздухопловног корпуса и имао је чин генерал-потпуковника ЈНА.
