В 1648 году в Мещёрском (Шацком) уезде было обнаружено дикое поле. Поскольку эта земля никому не принадлежала, то была передана Ново-Спасскому монастырю в вотчину по жалованной грамоте. В 1663 году здесь основано село Богданово.
Первыми его поселенцами были монастырские и беглые крестьяне. По переписи 1669 года население составляло 315 человек. В конце XVIII века в Спасске проживало 3005 человек, по первой Всероссийской переписи 1897 года — 6439.
Примерно с 1673 года село стало называться Богданово-Спасским по находившейся в нём церкви Спаса. В 1675 году здесь открылся базар.
В 1774 году Богданово-Спасское было захвачено пугачевским отрядом во главе с атаманом Яковом Ивановым, они захватили лавки, соляные амбары, казну, повесили нескольких помещиков. Пугачевцы были выбиты из села карательным отрядом гусар Екатерины II.
16 сентября 1779 года образовалось Тамбовское наместничество с 15 уездами, в том числе Спасским. Указом Екатерины II село было переименовано в город Спасск. В то время в России уже было несколько городов с таким названием: в Рязанской и Казанской губерниях (а позже, в 1917 году, появился Спасск-Дальний на Дальнем Востоке). Вскоре последовал указ, в котором к имени уездного центра Тамбовского наместничества прибавлялось название здешней реки Студенец, и город называли Спасском-на-Студенце.
В 1829 году через Спасск в Москву проезжал В.Г. Белинский, отмечавший, что город «не имеет каменного дома для присутственных мест, которые размещены по разным лачугам, нет ни одного каменного дома, только домов десяток, крытых тесом. Словом, Спасск есть ни что иное, как довольно хорошее село и довольно гнусный городишко. Впрочем, я это говорю-то о наружном, а не внутреннем его достоянии».
В Спасске промышленных предприятий не было. Существовали небольшие полукустарные заведения: 7 пивоварен, 14 салотопен и 3 харчевни. Истощение леса, отдаленность от крупных водных артерий, отсутствие железной дороги сдерживали его экономическое развитие.
Состоявшаяся 19—20 апреля 1925 года уездная партийная конференция постановила переименовать город Спасск в Беднодемьяновск в честь поэта Демьяна Бедного (1883—1945). Сам поэт здесь не побывал, но, тем не менее, он вёл с трудящимися оживлённую переписку. 18 сентября 1925 года ВЦИК за подписью М. И. Калинина принял постановление о переименовании Спасска Пензенской губернии в город Беднодемьяновск, и, соответственно, волости и уезда.
В 2003 году главы местного самоуправления района выступили с инициативой переименовать город и район в Спасск и Спасский соответственно. В дальнейшем эта инициатива была поддержана представительным органом района, затем Законодательным собранием Пензенской области, и наконец Государственной Думой РФ. Федеральный закон «О переименовании г. Беднодемьяновска Беднодемьяновского района Пензенской области в г. Спасск» был принят Госдумой 21 сентября 2005 года, одобрен Советом Федерации 5 октября 2005 года, а 13 октября2005 года подписан Президентом России Владимиром Путиным. Беднодемьяновский район также был переименован в Спасский.
По оценке Росстата на 1 января 2024 года по численности населения город находился на неизвестном (невозможно определить город)-м месте из 1119[24]городов Российской Федерации[25].
Воинский мемориал
На центральной площади города Спасска расположен Мемориал воинам, погибшим в годы Великой Отечественной войны.
Спасо-Преображенский собор был построен в Спасске в 1810 году на средства спасского купца Тимофея Самгина,[26] закрыт в 1929 году. В 1967 году собор был взорван[27].
На центральной площади Спасска возведена Часовня Вознесения Христова, также относящаяся к Сердобской и Спасской епархии.[26]
Кроме того, до революции в Спасске действовали Приписной кладбищенский храм в честь Успения Пресвятой Богородицы, построенный в 1867 году на средства спасского купца Ефима Щеглова, Храм во имя иконы Божией Матери «Всех скорбящих Радость», устроенный в 1860 году Ефимом Щегловым на третьем этаже тюремного замка, единоверческая деревянная Никольская церковь, построенная в 1883 году на средства Синода и доброхотные пособия.[26]