Город расположен на западной окраине Приволжской возвышенности, на юго-западе Пензенской области, в месте слияния рек Большой Чембар и Малый Чембар (бассейн Дона), в 129 км к западу от Пензы, в 55 км от железнодорожной станции Белинская (город Каменка) на линии Пенза — Москва и в 50 км от железнодорожной станции Тамала на линии Ртищево — Тамбов. В 1 км к северу от города проходит автодорога Пенза — Тамбов.
Расстояния в км (в скобках по автодорогам) + направление.
Основан в начале XVIII в. Первое упоминание относится к 1723 году в ревизской сказке ясачного крестьянина Ивана Слепова[4]. До 1780 назывался «село Никольское, Малый Ченбар тож».
В конце XIX века в Чембаре было 5 церквей, 6 учебных заведений, действовали 11 мелких фабрик и заводов, в том числе 8 кирпичных. В 1901 открылась платная библиотека им. Белинского. В 1914 был построен Народный дом им. Белинского на средства, собранные по всероссийской подписке.
25 сентября 1918 года в 5 часов утра в овраге на западной стороне города по постановлению Революционного комитета и ЧК (по предписанию Председателя Пензенского губернского Совдепа Турло от 24 сентября 1918 года за № 757), пулемётным огнём были расстреляны сорок восемь «контрреволюционеров и заложников-капиталистов»: чиновники, землевладельцы, стражники, белогвардейцы, крестьяне, духовенство. Одной их известных жертв этого расстрела стал 62-летний Евгений Степанович Доброхотов, священник Казанской церкви в селе Каменка Чембарского уезда, прослуживший в одном приходе тридцать восемь лет. Вместе с ним были расстреляны его сыновья: 18-летний Фёдор и 20-летний Николай.
По рассказам очевидцев, одним из непосредственных исполнителей расстрела, открывшим пулемётный огонь, был некто Жилкин И. П. по кличке Чиряк.
Позднее в этом овраге был организован скотомогильник, получивший название Бусыжье кладбище.
Попов Николай Константинович, с. Голявка (Сердобский уезд).
Савкин Иван Михайлович, с. Ст. Валовка.
В годы Великой Отечественной войны в Чембаре работали курсы военных специальностей (радисты, медсёстры).
17 мая 1948 года Чембар был переименован в Белинский в честь литературного критика и публициста Виссариона Белинского (1811—1848), детские годы которого (с 1816 по 1829) прошли в Чембаре. Последний раз Белинский приезжал в Чембар в 1830 году.
С 1938 г. в городе работало педагогическое училище имени В. Г. Белинского, которое в 1988 г. закончил Нефёдов Вячеслав Викторович, кандидат исторических наук, вице-президент Фонда содействия развитию русской культуры (основан в городе Белинском в 2008 г.).
Чембар в художественной литературе
Город Чембар-Белинский неоднократно упоминается в мемуарах русского писателя И. И. Лажечникова, в сборнике «В. Г. Белинский в воспоминаниях современников» и мемуарах советских авторов И. Л. Андроникова, П. И. Замойского, И. Г. Эренбурга, Г. В. Мясникова («Страницы из дневника»). В поэме Лермонтова «Черкесы» упомянут «Чембар за дубом». Его бабушка, Е. А. Арсеньева, неоднократно упоминала город в частной переписке. Чембар также отмечен в повести Ю. А. Кузнецова (Арбекова) «Уездная история» (журнал «Сура», № 5, 2011).
В настоящее время в Белинском действуют завод «Кермет» (производит электронные компоненты), кондитерская фабрика «Невский кондитер» и сырозавод.
В городе отчасти сохранилась регулярная застройка конца XVIII века. На главной улице — деревянный дом Белинских, бывшие здания Присутственных мест и уездного училища в стиле классицизма (1-я четверть XIX века). Городской парк (был заложен в 1820-е гг.). Музей-усадьба В. Г. Белинского был основан в 1938 при участии Н. К. Крупской). В доме Белинских, здании уездного училища и в доме купца Антюшина (литературная экспозиция) хранятся книги, гравюры 1-й половины XIX века, переписка Белинского и др.