Кирсанов впервые упоминается в 1702 году как селение при Красинском железоделательном заводе[4]; первопоселенцем, по преданию, был уроженец села Устье Кирсан (Хрисан) Зубахин, давший имя Кирсанову. В 1733 году завод сгорел, и село было передано в дворцовое ведомство. С 1779 года Кирсанов утверждён как уездный город Тамбовского наместничества (с 1796 года — Тамбовской губернии).
В XIX веке Кирсанов — город купцов и мещан, центр обширного сельскохозяйственного района. В начале XIX в. утверждён план застройки города, состоящий из 16-ти пересекающихся под углом 90 градусов улиц и образующих 32 прямоугольных квартала с торговой площадью в центре города. Значительным толчком к развитию послужило проведение в 1870 году через Кирсанов участка Рязано-Уральской железной дороги Тамбов—Умёт и продление в 1871 году дороги до Саратова.
К началу XX века город стал местным центром торговли хлебом и другой сельскохозяйственной продукцией, в нём действовали элеватор, небольшие чугунолитейный, свечно-восковой и воскобойный, салотопенный, мыловаренный заводы, шерстомойки, проходили две ярмарки — Тихвинская (июнь) и Крестовоздвиженская (сентябрь); также имелись женская гимназия, два городских училища, несколько низших школ, амбулатория, ветеринарный пункт, земская и частная аптеки, пять церквей, Кирсановский Тихвинско-Богородицкий женский монастырь, богадельня имени Сосульникова.
В целом Кирсанов оставался доиндустриальным городом, где чиновники, другие служащие, дворяне, военные, духовенство, крестьяне преобладали над горожанами, занятыми в современных отраслях экономики.
В мае 1917 года в городе Кирсанове была свергнута местная власть и образована Кирсановская республика во главе с Александром Кузьмичем Труниным, которая продержалась до 14 июня того же года.[5]
В 1920—1921 годах Кирсановский уезд был одним из центров крестьянского восстания в Тамбовской губернии (часто называемого «Антоновщиной» в честь возглавившего восстание А. С. Антонова, проведшего детство и юность вместе с родителями в Кирсанове, а в 1919 году служившего в должности начальника Кирсановской уездной милиции).
Декрет об утверждении списка городов Тамбовской губернии
Всероссийский Центральный Исполнительный комитет Декрет от 6 декабря 1926 года Об утверждении списка городов Тамбовской губернии На основании Постановления Всероссийского Центрального Исполнительного Комитета и Совета Народных Комиссаров Р. С. Ф. С. Р. от 15 сентября 1924 года — Общее положение о городских и сельских поселениях и посёлках (Собр. Узак., 1924, № 73, ст. 726), Президиум Всероссийского Центрального Исполнительного Комитета постановляет:
1. Утвердить следующий список городов Тамбовской губернии: Тамбов, Козлов, Моршанск, Борисоглебск, Липецк, Кирсанов, Рассказово и Лебедянь.
2. Посёлок Грязи отнести к категории рабочих посёлков.
3. Поручить Экономическому Совещанию Р. С. Ф. С. Р., применительно к сему Постановлению, внести изменения в списки селений, включённых в табель ставок основной ренты. Председатель Всероссийского Центрального Исполнительного Комитета М. КАЛИНИН Секретарь Всероссийского Центрального Исполнительного Комитета А.КИСЕЛЕВ
В 1920-х — 1930-х годах строятся новые предприятия народной промышленности: маслозавод, птицекомбинат, элеватор, овощеконсервный завод, для их обслуживания строится литейно-механический завод который удовлетворяет и потребности железнодорожного транспорта, а тракторные мастерские с ремонтно-механическим производством обслуживают сельское хозяйство Кирсановского и соседних районов. К 1936 году, в городской промышленности, было занято более 1 000 человек. К 1939 году в городе действовали пять общеобразовательных школ, в том числе четыре — средние, педагогическое училище, педагогический факультет ВУЗа, техникум, школа медицинских сестер, музыкальная школа и множество кружков. В городе были открыты районный дом культуры, два кинотеатра, клубы, краеведческий музей, 9 библиотек, выходила районная газета «Кирсановская коммуна», работал самодеятельный народный театр. А численность население к этому году достигла около 13 700 человек.
Климат города умеренно континентальный, с умеренно-холодной, снежной зимой и тёплым, иногда жарким, достаточно влажным летом. По данным наблюдений в период 1940—2010 гг., среднегодовая температура составляет +5,3 °С, годовая норма осадков — 540—550 мм.
Облик центральной части Кирсанова до недавнего времени сохранял колорит русского провинциального города начала XX века. Но в XXI веке город принял более современный вид, появились светофоры на перекрёстках.
С 1960 года на месте конного завода (и последующего училища синоптиков и механиков) основано Кирсановское авиационно-техническое училище гражданской авиации КАТУГА, ныне КАТК ГА. Как колледж (с 1992 г.) готовит авиационных техников.
↑Красинский железоделательный завод прекратил своё существование в 1773 году. В нём отпала необходимость, поскольку заказы судостроительных верфей в большем объёме стали выполнять Липецкие и другие железоделательные заводы.