В XVI веке на этом месте находилось сторожевое укрепление, при котором позже выросло село. Название могло произойти от фамилии служилых людей Урусовых, которые населяли здешние селения в XVI—XVII веках.
Владельцем села в конце XVIII века был Пётр Максимович Бунин (1746—1801) — отец Анны Буниной и матери П. Н. Семёнова, затем — его сын Василий Петрович Бунин.
Усадьба была продана Буниным Кропоткиным. При продаже было оговорено, чтобы покупатель финансировал строительство каменной церкви вместо сгоревшей деревянной. Проект Никольской церкви (ныне памятник архитектуры (региональный)), построенной в 1830 году, был составлен П. Н. Семёновым[2].
Ещё один памятник — усадебный деревянный дом помещика Вагнера, построенный в середине XIX века. Старинный парк сегодня охраняется государством как дендрологический памятник природы.
В усадебном доме до мая 2019 года располагалась, открытая в 1925 году, школа.
Автомобильным транспортом можно добраться круглый год через Чаплыгин. В летнее время, из села, можно так же проехать по грунтовой дороге до деревни Дегтярка, оттуда до пгт. Милославское и далее через Скопин до Москвы по М6.
Урусовская средняя школа, 30 апреля 2012 г.Могила А. П. Буниной
Образование
Урусовская средняя школа, открытая в 1925 году, в 2012 году была преобразована в урусовский филиал троекуровской средней школы и закрыта в 2019 году.
Известные уроженцы
В 1774 году в Урусове родилась поэтесса А. П. Бунина. В селе находилась усадьба Буниных.
В 1827 году в поместье рядом с селом родился русский географ, ботаник, статистик и общественный деятель П. П. Семёнов-Тян-Шанский
В 1922 году родился Иван Александрович Николаев, полковник Советской Армии, участник Великой Отечественной войны, Герой Советского Союза (1945).
Достопримечательности
Никольский храм, действующий, 1830 года постройки.
.svg)
.png)
.png)