Село было основано в связи со строительством Саранской крепости. Названа по реке Пензятка (примерный перевод — конец заболоченной реки). В 1642 году из Темникова были переведены 40 служилых татар и мурз. Им были отведены четыре усадьбища, на которых обосновались поселения Пензятка, Лямбирь, Щербаково, Черемишево.
Постановлением Пензенского губисполкома от 1.1.1919 Пензятская волость из Инсарского уезда передана в Саранский уезд[2]. С 16.7.1928 — в составе Саранского района[3] (Мордовский округ Средне-Волжской области, с 10.1.1930 — в Мордовской АО).
С 20.7.1933 — в составе Лямбирского (19.2.1963 — 29.12.1966 — Ромодановского) района[4].
Часть II: 1918—1991 годы // Справочник по административно-территориальному делению Пензенского края 1663—1991 гг. / Гос. архив Пензенской области; Сост.: Т. Б. Яковлева, В. С. Годин; под рук. Н. Н. Золотёнкова.