Первым законодательным органом Кении стал Законодательный Совет (англ.Legislative Council, сокр. LEGCO)[3], организованный Британской Колониальной Администрацией в Протекторате Кения в 1907 году. Он представлял собой однопалатный совет, разделённый на две части: с одной стороны, членов назначенная колониальной администрацией с главным министром в качестве спикера, и фермерских общин, с другой. Африканское населения было представлено назначенным губернатором представителя.
В 1957 были избраны первые представители со стороны Африканского населения, которые не имели права голоса. После независимости страны, в 1963 был образован первый в республике двухпалатный парламент, проработавший лишь до 1966.
В 1966 году Сенат и Палату представителей объединили в единый орган — Национальную ассамблею. Кения, после 1967 года, стала де-факто однопартийным государством, где роль парламента была существенно снижена. Это было официально принято парламентом в 1981 году[3].
Во время 4 срока президента Даниеля арап Мои, в конституцию были приняты поправки, позволяющие стране вернутся к политическому плюрализму. Эти поправки дали доступ оппозиционным партиям, объединившимся в альянс, возможность свергнуть правящую партию на президентских выборах 2002 года.
В 2001 году был организован Комиссия по Пересмотру Конституции Кении. Комиссии была поставлена задача, гарантировать мир, национальное единство, целостность и создание демократической государственной системы. Комиссией и Президентом Мваи Кибаки был подготовлен проект конституции, названный «Проект Бомас» в честь одноимённого деревни Бомас, где и проводился референдум[3]. Но данный проект был отвергнут народом на Кенийском конституционном референдуме в 2005 году большинство проголосовало против поправок.
Политики, агитировавшие выступать против проекта новой конституции, образовали Оранжевое демократическое движение. В ходе выборов в 2007 году случился политический кризис, вызванный проигрышем Оранжевого демократического движения. После мирного урегулирования конфликта, сформированному коалиционному правительству предстала задача отрегулировать конституционный вопрос[3].
По итогам конституционного референдума 2010 года, была принята новая конституция, в котором было учреждено о создании двухпалатного парламента.