Родился 1 января 1964 года в Казани в семье рабочих. После окончания средней школы учился в Казанском химико-технологическом институте (1981—1982). С 1982 по 1984 год проходил срочную службу в войсках ПВО. После срочной службы поступил в Казанское танковое командное училище, которое окончил в 1988 году. После окончания училища служил на должностях командира танкового взвода и танковой роты в Ленинградском военном округе и в береговых войскахСеверного флота.
22 ноября 2017 года указом Президента Российской Федерации назначен на должность командующего войсками Центрального военного округа, 27 ноября 2017 года ему был вручён штандарт командующего войсками Центрального военного округа. В феврале 2019 года присвоено очередное воинское звание генерал-полковник[2].
С октября 2018 по январь 2019 года — командующий группировкой войск (сил) РФ в Сирийской Арабской Республике.
В 2022 году в ходе вторжения России на Украину Лапин командовал Центральным военным округом/группировкой российских войск «Центр»[4]. Находясь на этой должности, он наградил медалью Жукова собственного сына, руководившего окончившимся неудачей наступлением на Сумы и Чернигов. Новостная компания BBC отметила, что телевизионный сюжет о награждении вышел во время отступления российских войск из этих регионов[5][6].
24 июня 2022 года Минобороны России заявило, что группировка войск под командованием Лапина участвовала в боях за Лисичанск[4].
1 октября 2022 года Рамзан Кадыров в крайне жёстких формулировках обвинил Лапина в отступлении российских войск из Лимана[8]. В середине октября один из командиров отступившего без приказа под Лиманом свежемобилизованного подразделения рассказал, что Лапин, пытаясь заставить сбежавших из-под артобстрелов военнослужащих вернуться на позиции, угрожал им убийством[9][10].
По сообщениям СМИ в конце октября был снят с должности[11]. Не позднее первой недели января 2023 года назначен начальником Главного штаба — первым заместителем главнокомандующего Сухопутными войсками Российской Федерации[12].
15 марта 2022 года, на фоне вторжения России на Украину, Лапин внесён в санкционный список Великобритании как ответственный за развертывании российских войск, участвовавших в нападении на Украину[16][17].
6 мая 2022 года, внесён в санкционный список Канады за «соучастие в выборе президента Путина вторгнуться в мирную и суверенную страну»[18]. 19 октября 2022 года попал под санкции Украины как «причастный к агрессии против Украины»[19].
23 июня 2023 года Лапин попал под санкции всех стран Евросоюза за действия которые подрывают или угрожают территориальной целостности, суверенитету и независимости Украины[20]:
Он является главнокомандующим сухопутными силами России, непосредственно участвующими в агрессивной войне России против Украины. Ранее он был командующим Центральным военным округом России, в том числе во время войны России против Украины. В этой должности он командовал наступлением российской группировки, в 2022 году, на Черниговском и Сумском направлениях.
