Деревня расположена в южной части округа, примерно в 20 км к югу от райцентра Шаховская, у истока безымянного ручья, левого притока реки Рузы[7][8], высота центра над уровнем моря 239 м[9]. Ближайшие населённые пункты — Фомкино в 2 км на север и Максимково в 3 км на северо-запад.
К деревне относится садоводческое товарищество (СНТ) «Высокое»[10].
От деревни можно добраться до райцентра автобусами №44 и 50[11].
В писцовых книгах 1626-1628 годов Фёдора Пушкина и дьяка Андрея Строева деревня Высокое в Шаховском стане Московского уезда принадлежало на правах вотчины новокрещённому служилому татарину Михаилу Янклычу Миляеву с женой Авдотьей Борисовной и детьми Гаврилой, Прокофием и Анной, данное им в 1613/14 годах по жалованной вотчинной грамоте. В 1635 году деревню приобрёл русский национальный герой князь Дмитрий Михайлович Пожарский, который по своей духовной грамоте завещал её своей второй жене княгине Федоре и которая вступила в свои наследственные права в 1643 году[13].
В «Списке населённых мест» 1862 года Псово — казённая деревня 2-го стана Можайского уезда Московской губернии по правую сторону Волоколамского тракта из города Можайска, в 45 верстах от уездного города, при пруде и колодцах, с 52 дворами и 394 жителями (180 мужчин, 214 женщин)[17].
По данным на 1890 год входила в состав Канаевской волости, число душ мужского пола составляло 175 человек[18].
В 1913 году — 74 двора и церковно-приходская школа[19].
В материалах Всесоюзной переписи населения 1926 года указаны сёла Псово-Подгорье и Псова Гора. В первом проживало 235 человек (106 мужчин, 129 женщин), велось 52 крестьянских хозяйства, имелась школа, располагался сельсовет; во втором проживало 236 человек (105 мужчин, 131 женщина), велось 54 хозяйства (53 крестьянских)[21]. До 1939 года существовал Псовогорский сельсовет.
Через некоторое время населённые пункты слились, а в 1939 году Указом Президиума Верховного Совета РСФСР Псовой Горе было присвоено её исконное название — Высокое[22].
.jpg)
.png)
.png)