Regele Albastru și soția sa domnesc peste un ținut fermecător. Când regina moare, smulge promisiunea soțului ei de a nu se căsători niciodată cu o femeie care este mai puțin frumoasă decât ea. Dar singura femeie care se apropie de frumusețea reginei este fiica ei și a regelui. Când consilierii săi îl îndeamnă să se căsătorească totuși pentru a avea un moștenitor, regele decide să o ia în căsătorie pe prințesa, care era propria-i fiică. Pentru a descuraja regele de planurile sale de căsătorie și pentru a o salva pe prințesă de o soartă tristă, zâna Liliac, o ajută. Ea o sfătuiește pe prințesă să-i ceară cadouri de nuntă pe care regele nu le-ar putea obține, de exemplu o rochie de culoarea timpului, una de culoarea lunii sau alta de culoarea soarelui. Obținânu-le pe fiecare, zâna o sfătuiește să-i mai ceară un dar pe care regele-tată pecis că nu i-l va îndeplini și anume, pielea măgarului din locul de onoare al grajdului regal, care în fiecare dimineață nu slobozea peste paie bălegar, ci o grămăjoară de monede de aur. Dar prințesa a primit în dar, chiar și pielea de măgar.
Descumpănită, prințesa la îndemnul zânei, fuge din regat și pentru ca nimeni să nu o recunoască, se deghizează cu pielea de măgar și își ia o slujbă de porcar într-un regat vecin. Aici lucra din zori și până în noapte, fiind tot timpul murdară din cap până-n picioare. Singura ei mulțumire era ziua de duminică, când se odihnea și își îmbrăca rochiile cele frumoase pe care le-a luat cu ea. Tânărul prinț al acestui tărâm, întorcându-se de la vânătoare, face ca de obicei un popas ca să se răcorească, la ferma unde era Piele de măgar cum o numeau toți. Aceasta văzându-l pe prinț, i-a plăcut cât este de arătos și manierat.
Într-o zi de odihnă, prințul porni curios să cerceteze prin gospodărie și ajungând într-un hol întunecat la capătul căreia era micuța odaie a lui Piele de măgar. Curios să afle ce este în acea încăpere, se uită pe gaura cheii și văzând frumoasa fată îmbrăcată în rochia aurită, a rămas cu răsuflarea tăiată, îndrăgostindu-se pe loc de ea. Întors în castelul său, prințul cade la pat bolnav, cu gândul doar la ea. După zile de boală și tristețe, poruncește ca „Piele de măgar” să-i facă cu mâinile ei o prăjitură, singurul lucru care ar putea să-i redea sănătatea. În această prăjitură, prințul găsește un inel cu briliante, pe care Piele de măgar l-a pitit în mod intenționat. Prințul este sigur acum că dragostea lui pentru presupusa servitoare, îi va fi returnată. Anunțând că se va căsători doar cu femeia căreia i se potrivește inelul, toate femeile și fetele aflate la vârsta căsătoriei, se adună în castelul său și încearcă inelul, una după alta. Piele de măgar a fost ultima care a încercat inelul, căreia bijuteria scumpă i s-a potrivit perfect și astfel, s-a dezvăluit că este o prințesă.
Prințesa se căsătorește cu prințul sub privirile binevoitoare ale familiilor lor, inclusiv al regelui Albastru, care a sosit la nuntă cu elicopterul împreună cu zâna Liliac. Aceasta îi dezvăluie finei sale că „totul este aranjat” și că ea însăși se va căsători cu regele.
