Um penico consiste de um recipiente com formato arredondado e fundo chato, mantido no quarto sob a cama e usado como vaso sanitário à noite (mas quase que exclusivamente para urinar). Os penicos podem ser confeccionados de ferro, bronze, cerâmica, louça, ágata e, mais modernamente, plástico. Quase todos possuem uma alça (ou pegador).
Um tipo peculiar de penico, o Bourdaloue, foi elaborado especificamente para o uso das damas. O formato retangular ou oval alongado do vaso, às vezes com a parte dianteira alta, possibilitava que a mulher urinasse de pé ou agachada sem grande risco de errar o alvo, o que também ajudava na redução da quantidade de roupa para lavar.
O nome "Bourdaloue" supostamente vem de um famoso padre católico francês, Louis Bourdaloue (1632—1704), que fazia sermões tão longos que as damas da aristocracia que o ouviam colocavam tais vasos discretamente sob suas roupas para que pudessem urinar sem ter de sair do lugar. Todavia, isto muito provavelmente é só uma lenda.
Os penicos permaneceram em uso rotineiro (particularmente nas áreas rurais) até meados do século XX, quando o uso crescente de banheiros com privadas gradualmente os substituiu. Em alguns países, como a China (que possui uma grande população rural), eles ainda são encontrados com facilidade mesmo nos dias de hoje.
Na maior parte do mundo, penicos são utilizados hoje em dia quase que exclusivamente para ensinar crianças pequenas a urinar e defecar, visto que elas têm dificuldade em utilizar o vaso sanitário, projetado para uso de adultos. Estes penicos são geralmente fabricados em plástico e possuem cores vistosas. No Brasil usam-se ainda dois tipos de penicos em ambiente hospitalar para os pacientes que não podem se levantar do leito: um deles é usado por homens e denomina-se "papagaio" e o outro é utilizado pelas mulheres e é conhecido por "comadre".
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