O povoado teve início no século XVIII, ao redor da capela primitiva, filial da paróquia de São João del-Rei. O patrimônio da capela foi constituído Antônio Rosa, em 1753. A área patrimonial foi doada à igreja católica. Os doadores eram proprietários de uma fazenda, onde a casa sede, serve hoje, de prefeitura municipal.[carece de fontes?]
Em 6 de julho de 1859 a lei n° 103 da província de Minas Gerais elevou o curato da Madre de Deus a freguesia, desmembrando-o da freguesia do Cajuru (atual Arcângelo). A nova freguesia passou a compreender os distritos da Madre de Deus e o da Piedade.[1]
Em 7 de setembro de 1923, integrando o município de Turvo (atual município de Andrelândia), teve sua denominação mudada para Cianita (pedra azul).[carece de fontes?]
Em 12 de dezembro de 1953, a vila de Cianita foi elevada a cidade com a denominação de Madre de Deus de Minas.[carece de fontes?]
