Filho de Antônio Monteiro Guimarães e Judith Bacelar Guimarães foi batizado aos 27 de outubro de 1946 na Igreja da Torre, em Recife. Em 1958 ingressou no Seminário Menor dos Redentoristas em Garanhuns, onde permaneceu até 1961; no ano seguinte, até 1963 completou os estudos no Seminário Redentorista de Campina Grande. Depois do noviciado, emitiu a profissão religiosa na Congregação do Santíssimo Redentor no dia 25 de janeiro de 1965, cursando posteriormente as faculdades de Filosofia e Teologia no Seminário Maior Redentorista em Juiz de Fora, até 1969.onde foi ordenado presbítero. De 1972 a 1980 exerceu o seu sacerdócio na Arquidiocese do Rio de Janeiro como assessor do Cardeal Dom Eugênio Sales; foi ainda membro do Colégio de Consultores e do Conselho Presbiteral da Arquidiocese.
Em 1980 chamado a Roma desempenhou diversas funções na Santa Sé. Em 1989 obteve o doutorado em Teologia Moral pelo Instituto Alfonsianum de Roma, e o mestrado em Direito Canônico pelo Ateneo Romano della Santa Croce. A partir do ano 2000 foi chefe do Departamento responsável pelo setor que se ocupa da vida e do ministério dos presbíteros no mundo da Congregação para o Clero, no Vaticano. Foi perito no Sínodo dos Bispos de 1990, sobre a Formação sacerdotal nas atuais circunstâncias.
No dia 12 de março de 2022 o Papa Francisco aceitou sua renuncia como Ordinário do Ordinariado Militar do Brasil, nomeando no seu lugar Dom Marcony Vinícius Ferreira, antes bispo auxiliar de Brasília.
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