Miejsce to pierwotnie było nazywane w języku walijskimMynyw oraz łacińskimMenevia, później przemianowane na St David’s dla uhonorowania świętego. Miasto rozpościera się wokół Katedry św. Dawida, będącej w średniowieczu popularnym miejscem pielgrzymek. Tutejsze biskupstwo było ostatnim z punktów, gdzie utrzymywał się kościół starobrytyjski – dopiero w XIII wieku podporządkowało się ono arcybiskupstwu w Canterbury.
W XIV wieku zbudowany został pałac biskupi, który obecnie jest zabytkową ruiną dostępną dla zwiedzających. Od 1603 roku miasto zostało stolicą jednej z pięciu ówczesnych gmin hrabstwa Pembrokeshire[2].
