Przed utworzeniem PNPW zadania w zakresie koordynacji współpracy Sił Zbrojnych Rzeczypospolitej Polskiej z SHAPE realizował, powołany w maju 1998 r., Polski Zespół Kontaktowy przy SHAPE.
PNPW jest organem łącznikowym pomiędzy Szefem Sztabu Generalnego WP, a Naczelnym Dowództwem Sojuszniczych Sił w Europie (SHAPE) oraz innymi jednostkami organizacyjnymi NATO dyslokowanymi w Europie.
Działalnością PNPW kieruje Polski Narodowy Przedstawiciel Wojskowy, który podlega bezpośrednio Szefowi Sztabu Generalnego WP. [potrzebny przypis].
Obowiązki Polskiego Narodowego Przedstawiciela Wojskowego pełnili dotychczas: