Zaczął grać na perkusji w wieku lat czterech. Ukończył Interlochen Arts Academy, po czym studiował na uniwersytecie stanu Indiana. Karierę zawodową zaczął w 1972, gdy dołączył do orkiestry Stana Kentona. Po trzech latach zaczął grać z Maynardem Fergusonem. W 1978 roku dołączył do Weather Report, gdzie w sekcji rytmicznej grał z Jaco Pastoriusem. Z Weather Report nagrał pięć albumów w ciągu czterech lat, po czym dołączył do zespołu Steps Ahead. Jego nagrania z big-bandem Boba Mintzera do dziś stanowią wzór dla wielu młodych adeptów sztuki perkusyjnej. Zagrał również na powrotnym albumie Kate Bush „Aerial” w 2005. Poza tym współpracował z takimi gwiazdami jak Diana Krall, Eliane Elias, Queen Latifah czy Linda Ronstadt. Grywał także z orkiestrami szkockimi i fińskimi. Aktualnie wykłada na uniwersytecie południowej Kalifornii. Stryj basisty Damiana Erskine.
