Para kinematyczna to połączenie ruchowe dwóch członów mechanizmu. Para kinematyczna odbiera część stopni swobody członom przez nią związanym.
Pary kinematyczne dzieli się na klasy w zależności od ilości więzów (dobranych stopni swobody) oraz w zależności od tego jakie rodzaju ruchu są przez parę dopuszczane lub ograniczane.
klasyfikacja par kinematycznych
| Klasa
|
Liczba więzów
|
Liczba stopni swobody
|
I postać
|
II postać
|
III postać
|
| p1
|
1
|
5
|
liczba ruchów
|
obrotowych
|
postępowych
|
|
|
| dopuszczalna
|
3
|
2
|
| ograniczona
|
0
|
1
|
| p2
|
2
|
4
|
liczba ruchów
|
obrotowych
|
postępowych
|
liczba ruchów
|
obrotowych
|
postępowych
|
|
| dopuszczalna
|
3
|
1
|
dopuszczalna
|
2
|
2
|
| ograniczona
|
0
|
2
|
ograniczona
|
1
|
1
|
| p3
|
3
|
3
|
liczba ruchów
|
obrotowych
|
postępowych
|
liczba ruchów
|
obrotowych
|
postępowych
|
liczba ruchów
|
obrotowych
|
postępowych
|
| dopuszczalna
|
3
|
0
|
dopuszczalna
|
2
|
1
|
dopuszczalna
|
1
|
2
|
| ograniczona
|
0
|
3
|
ograniczona
|
1
|
2
|
ograniczona
|
2
|
1
|
| p4
|
4
|
2
|
liczba ruchów
|
obrotowych
|
postępowych
|
liczba ruchów
|
obrotowych
|
postępowych
|
|
| dopuszczalna
|
2
|
0
|
dopuszczalna
|
1
|
1
|
| ograniczona
|
1
|
3
|
ograniczona
|
2
|
2
|
| p5
|
5
|
1
|
liczba ruchów
|
obrotowych
|
postępowych
|
liczba ruchów
|
obrotowych
|
postępowych
|
liczba ruchów
|
obrotowych
|
postępowych
|
| dopuszczalna
|
1
|
0
|
dopuszczalna
|
0
|
1
|
dopuszczalna
|
1
|
1
|
| ograniczona
|
2
|
3
|
ograniczona
|
3
|
2
|
ograniczona
|
2
|
2
|