Syn Franciszka i Czesławy Pietrzaków (oboje rodzice zmarli w czasie okupacji, ojciec w obozie koncentracyjnym Mauthausen-Gusen). Naukę pobierał w Gąbinie, a po wybuchu wojny na tajnych kompletach w Rybnie. Maturę uzyskał w 1948 w Liceum Ogólnokształcącym im. Księcia Józefa Poniatowskiego w Warszawie. W 1952 ukończył studia na Wydziale PrawaUniwersytetu Warszawskiego i w tym samym roku został zatrudniony w Zakładzie Historii Państwa i Prawa UW. W 1961 uzyskał na Wydziale Prawa UW na podstawie przygotowanej pod kierunkiem Juliusza Bardacha rozprawy pt. Wolność prasy w Polsce 1918–1939stopień naukowy doktora nauk prawnych. W 1962 objął tam stanowisko adiunkta. W 1968 na podstawie dorobku naukowego oraz rozprawy habilitacyjnej pt. Rządy parlamentarne w Polsce w latach 1919–1926 otrzymał na macierzystym wydziale stopień docenta nauk prawnych. W 1979 uzyskał tytuł naukowy profesora nadzwyczajnego nauk prawnych, a w 1989 tytuł profesora zwyczajnego nauk prawnych[2].
Autor wielokrotnie wznawianego podręcznika akademickiego Prawo wyznaniowe (łącznie 11 wydań, w tym 5 po 1999 – najnowsze z 2013) oraz wielu innych publikacji na temat prawa wyznaniowego, wolności sumienia i wyznania. Współautor (wspólnie z Juliuszem Bardachem i Bogusławem Leśnodorskim) Historii ustroju i prawa polskiego (łącznie 16 nakładów). Jeden z inicjatorów Polskiego Towarzystwa Prawa Wyznaniowego.
W 2009 z okazji 80. rocznicy urodzin Michała Pietrzaka ukazała się publikacja pt. Pro bono Reipublicae. Księga jubileuszowa Profesora Michała Pietrzaka, red. Paweł Borecki, Andrzej Czohara, Tadeusz J. Zieliński, Wydawnictwo Prawnicze Lexis-Nexis, Warszawa 2009 (ISBN 978-83-7620-262-4).
W 2012 w Uniwersytecie Warszawskim urządzono uroczyste obchody 60-lecia nieprzerwanej pracy profesora Michała Pietrzaka na Wydziale Prawa i Administracji[6].
Reglamentacja wolności prasy w Polsce 1918–1939, Warszawa 1963
Rządy parlamentarne w Polsce w latach 1919–1926, Warszawa 1969
Historia ustroju i prawa polskiego (współautorzy: Juliusz Bardach, Bogusław Leśnodorski), Warszawa 1976 (później kilkanaście wznowień)
Prawo wyznaniowe, Warszawa 1978 (kolejne wydania w latach: 1979, 1982, 1988, 1993, 1995, 1999 – 1 wyd. w nowej edycji, 2003, 2005, 2010, 2013)
Odpowiedzialność konstytucyjna w Polsce, Warszawa 1992
Prawo Kościołów i związków wyznaniowych nierzymskokatolickich w Polsce (współredaktor: Wiktor Wysoczański), Wydawnictwo ChAT, Warszawa 1997.
Demokratyczne, świeckie państwo prawne, Warszawa 2000
Francuska ustawa z 9 grudnia 1905 roku o rozdziale kościołów i państwa z perspektywy 100 lat (red. naukowy), Warszawa 2007
Państwo prawne, państwo świeckie, Warszawa 2012
O ustroju, prawie i polityce II Rzeczypospolitej. Pisma wybrane (red. Paweł Borecki, Czesław Janik), Warszawa 2018.
Odznaczenia i nagrody
21 listopada 2011 postanowieniem Prezydenta RP z dnia 29 września 2011 r. „za wybitne zasługi w pracy naukowo-badawczej, za osiągnięcia w działalności dydaktycznej i społecznej” został odznaczony Krzyżem Komandorskim z Gwiazdą Orderu Odrodzenia Polski[9].
↑Życiorys prof. zw. dr. hab. Michała Pietrzaka, [w:] Pro bono Reipublicae. Księga jubileuszowa Profesora Michała Pietrzaka, red. Paweł Borecki, Andrzej Czohara, Tadeusz J. Zieliński, Warszawa 2009, s. 19–20.
↑Tadeusz J. Zieliński, Uroczystość 60-lecia pracy prof. Michała Pietrzaka w Uniwersytecie Warszawskim, „Przegląd Prawa Wyznaniowego” t. 5 (2013), s. 321–322.
↑Postanowienie Prezydenta Rzeczypospolitej Polskiej z dnia 29 września 2011 r. o nadaniu orderów i odznaczeń (M.P. z 2011 r. nr 111, poz. 1131), pkt 4.
↑Postanowienie Prezydenta Rzeczypospolitej Polskiej z dnia 11 listopada 1996 r. o nadaniu orderów i odznaczenia (M.P. z 1997 r. nr 14, poz. 124).
↑Życiorys prof. zw. dr hab. Michała Pietrzaka, [w:] Pro bono Reipublicae. Księga jubileuszowa Profesora Michała Pietrzaka, red. Paweł Borecki, Andrzej Czohara, Tadeusz J. Zieliński, Warszawa 2009, s. 20.