Pismo "Królowa Apostołów" powstało z inicjatywy pallotynów: ks. Alojzego Majewskiego i ks. Alojzego Hübnera głównie dla katolików świeckich i rodzin chrześcijańskich w celu pogłębienia pobożności maryjnej, a także informowania o działalności pallotynów, Kościoła katolickiego w Polsce i na terenach misyjnych, o zaangażowaniu świeckich w sprawy Kościoła i w dzieło ewangelizacji dla formowania duchowej i apostolskiej świadomości czytelników.
Dodatkowo w pierwszym okresie wydawania (do wybuchu II wojny światowej) pismo starało się pobudzać wśród Polaków rozproszonych po zaborach i na emigracji poczucie wspólnoty religijnej i narodowej.