Kość piętowa składa się z trzonu i trzech wyrostków. Wyrostkami tymi są:
guz piętowy (tylna część kości) – jego dolna chropowata powierzchnia stanowi punkt podparcia stopy, na jego tylnej powierzchni przymocowuje się ścięgnomięśnia trójgłowego łydki
podpórka kości skokowej (pośrodku kości, przy górnym brzegu powierzchni przyśrodkowej) – pod nią biegnie bruzda ścięgna mięśnia zginacza długiego palucha.
Na trzonie w części górnej znajdują się trzy powierzchnie stawowe, służące do połączenia kości piętowej z kością skokową: powierzchnia stawowa skokowa tylna, powierzchnia stawowa skokowa środkowa (położona na podpórce kości skokowej) i powierzchnia stawowa skokowa przednia[4]. Między tymi trzema powierzchniami znajduje się bruzda kości piętowej[1], która w połączeniu z taką samą bruzdą kości skokowej tworzy zatokę stępu[5]. W części przedniej znajduje się powierzchnia stawowa sześcienna; służy do połączenia kości piętowej z kością sześcienną w stawie piętowo-sześciennym
AdamA.BochenekAdamA., MichałM.ReicherMichałM., Anatomia człowieka. Tom I. Anatomia ogólna. Kości, stawy i więzadła, mięśnie, wyd. XIII, Warszawa: Wydawnictwo Lekarskie PZWL, 2019, ISBN 978-83-200-4323-5.