Od północy kotlinę ograniczają stoki wschodniej części Niżnych Tatr (tzw. Kráľovohoľské Tatry), zaś od południa – stoki Rudaw Weporskich i Rudaw Gemerskich w Łańcuchu Rudaw Słowackich. Kotlina sięga od wyraźnego przewężenia doliny Hronu poniżej wsi Bacúch (na zachodzie) po źródliska tej rzeki powyżej wsi Telgárt. Długość kotliny z zachodu na wschód ok. 30 km, maksymalna szerokość ok. 3 km. Jej tereny wznoszą się na wysokości od ok. 560 m n.p.m. (w korycie Hronu na zachodzie) po ok. 900–950 m n.p.m.
W Kotlinie Helpiańskiej leży osiem, przeważnie dużych i ludnych wsi. Rozłożone są wzdłuż biegu Hronu, kolejno idąc od zachodu na wschód (w górę doliny):
