Nazwa miejscowości pochodzi od imienia Cieszek. W XV wieku były to dwie wsie: Cieszków Duży (Czeszkow Maior) i Cieszków Mały (Czeszkow Minor). Obydwie należały do możnego rodu Rabsztyńskich herbu Topór.
W XVI w powstał tu zbór ariański z oryginalnymi napisami braci polskich i z typowym podziałem na dwie salki, dla początkujących i już wprowadzonych w dyskusję[8]. W wieku XVII prawdopodobnie Wylamowie i Żeleńscy zamienili go na zbór kalwiński. Kolejnej zmiany jego przeznaczenia tym razem na lamus dokonano w XIX wieku. Obecnie w ruinie. Nad drzwiami i wnęka w sionce napisy: sentencje łacińskie, zatarty napis erekcyjny i napis polski z cytatem z Ewangelii św. Mateusza.
W 1783 r. wieś należąca wówczas do powiatu wiślickiego w województwie sandomierskim była własnością wdowy po Pawle Grabowskim, staroście czechowskim[9].
W 1864 r. na mocy dekretu cara Aleksandra II o uwłaszczeniu włościan wieś stała się własnością jej mieszkańców.
W 1859 r. w Cieszkowach zbudowano dwór wg projektu architekta Stanisława Postawki z Gabułtowa. Po II wojnie światowej budynek wywłaszczony przez władzę ludową w krótkim czasie popadł w ruinę. Na jego miejsce w roku 1963 wybudowano szkołę podstawową.
W 1997 r. miejscowość liczyła 250 mieszkańców i 72 domy.
↑ abRozporządzenie Ministra Administracji i Cyfryzacji z dnia 13 grudnia 2012 r. w sprawie wykazu urzędowych nazw miejscowości i ich części (Dz.U. z 2013 r. poz. 200)
↑Rozporządzenie Ministra Spraw Wewnętrznych i Administracji z dnia 20 grudnia 2022 r. w sprawie ustalenia, zmiany i zniesienia urzędowych nazw niektórych miejscowości oraz obiektów fizjograficznych (Dz.U. z 2022 r. poz. 2783)
↑Józef Szymański, Szlakiem Braci Polskich.Przewodnik turystyczny po Kielecczyźnie., Kielce 1962, s. 108.
↑Franciszek Czaykowski, Regestr Diecezjów Franciszka Czaykowskiego czyli właściciele ziemscy w Koronie 1783-1784, Warszawa 2006, s. 352.
