Reisen hans var full av dramatikk, blant annet ble han holdt fengslet av en stamme i fire måneder, før han til slutt klarte å stikke av på en hest som han stjal fra de innfødte.[trenger referanse]
Etter å ha overlevd sykdom, overfall og fengsling, vendte han hjem til Storbritannia og skrev boka Reiser i Afrika i 1797. Boken hans preget senere mange oppdagelsesreiser som andre personer tok i senere tid.[trenger referanse]
Under en ny ekspedisjon i 1806 druknet han i Niger i forsøket på å følge den til dens utløp. Det symnes sikkert at han druknet; om det var ved for eksempel i en «vanlig» kantringsulykke i noen stryk, eller om drukningen fant sted under desperat en flukt fra angripere, er ikke visst.[trenger referanse]