Bosetningen ble grunnlagt på 1200-tallet som en festning mot mongolene, som ødela den fullstendig i 1284.
I 1703 ga Peter den store ordre om å bygge en støpejernsfabrikk for fremstilling av artilleriprosjektiler i området, nær forekomstene av jernmalm, og Lipetsk ble dermed grunnlagt på nytt. Den fikk innvilget byrettigheter i 1779.
De viktigste industriene i Lipetsk er jernmetallurgi, maskinbygging og metallarbeid.
Det tidligere stålkombinatet ble privatisert i 1992, og er med rundt 48 000 ansatte en av regionens største arbeidsgivere. Av annen industri kan nevnes metallfabrikken «Svobodnij Sokol» («Fri falk»), en traktorfabrikk, en rørfabrikk og en fabrikk for kjøleskap og husholdningsapparater. Industriområdene ligger hovedsakelig sør for Voronezj-elva.
