Stenersen ble uteksaminert fra Norges tekniske høgskole i 1924. I 1925–26 var han ansatt hos Holger Sinding-Larsen og i 1926–33 hos Kristofer Lange. I 1927 var han en av kunstnerne og arkitektene som etter invitasjon fra Arno Berg, daværende byantikvar i Oslo, utarbeidet forslag til hvordan hovedstadens bygningsmasse kunne bli mer fargerik og innbydende. Initiativet til dette byutviklingsprosjektet kom fra kunstneren Henrik Sørensen.[2]
Fra 1933 hadde han egen praksis i Oslo. Under krigen arbeidet Stenersen som gjenreisingsarkitekt i Molde og Vestnes, og etter krigen hadde han igjen egen praksis i Oslo.
Blant Stenersens verker er en håndfull T-banestasjoner i Oslo og tre kirker i Valdres.
^«Slik ville kunsteliten fargelegge Oslo i 1927». www.aftenposten.no. 22. september 2019. Besøkt 5. oktober 2020. ««Her er en vill plan, la oss omkolorere Oslo», skrev maleren Henrik Sørensen i 1927. 39 kunstnere og arkitekter tok utfordringen. (---) Det startet med en kronikk i tidsskriftet St. Hallvard i 1927, skrevet av den kjente maleren Henrik Sørensen. I det som nærmest var en frustrasjon over at Oslo by den gang fremsto som «hvitsmurt og «nedlerete», kom han med sitt ønske om «en vill plan». (---) Dette satte daværende byantikvar og leder av Oslo Byes Vel, Arno Berg, på ideen om å innby til en konkurranse blant de mest kjente kunstnere og arkitekter om å fargesette Oslo.»
