Gaius Cæsar Lucius Cæsar Marcus Postumus Julia the Younger Tiberillus (familierelasjon: halvbror på mors side) Vipsania Agrippina (familierelasjon: halvsøster på fars side) Vipsania Attica (familierelasjon: halvsøster på fars side) Vipsania Marcella Major (familierelasjon: halvsøster på fars side) Vipsania Marcella Minor (familierelasjon: halvsøster på fars side)
Hun var datter av Marcus Vipsanius Agrippa og hans tredje kone, Julia den eldre. Marcus Vipsanius Agrippa var en potensiell etterfølger etterkeiser Augustus. Hun var datterdatter av Augustus.
Hun ble formodentlig født i Mytilene mens foreldrene reiste rundt i Romerrikets østlige provinser.[6] Etter farens død i 12 e.Kr. og moren giftet seg på nytt med Tiberius vokste hun opp med sine fire søsken i det keiserlige hoff. Keiser Augustus hadde en stor innflytelse på deres oppdragelse, i pakt med samtidens gammelromerske dygder.[7] I et brev priste han hennes talenter og gode evner.[8]
Selv om Augustus hadde et godt forhold til Agrippina, tok han avstand fra hennes mor allerede i år 2 f.Kr., angivelig på grunn av hennes usedelige vandel, en skjebne som også skulle ramme to av hennes barn, Agrippa Postumus og Iulia, få år etter. De begge eldre av Agrippinas brødre, Gaius Caesar og Lucius Caesar, som deres keiserlige bestefar hadde adoptert som sine etterfølgere, døde i henholdsvis 2 og 4 år e.Kr. Deretter adopterte så Augustus Tiberius, som var sønn av Livia Drusilla, og han adopterte sin nevø Germanicus.
Germanicus' hustru
Etter Augustus' vilje ble Agrippina senest i 5 e.Kr. gift med den ett år eldre potyensielle keiseretterfølger Germanicus. Med ham fikk hun i alt ni barn, hvorav de som overlevde barneårene var Nero Caesar, Drusus Caesar, Gaius (den senere keiser Caligula), Agrippina den yngre (Claudius' hustru og Neros mor), Drusilla og Iulia Livilla.
Agrippina var modig, selvstendig og energisk og fulgte Germanicus på hans krigstog til Germania og Orienten uten å sky noen anstrengelser i perioden 14 til 16 år e.Kr. Da en germansk stridsmakt under slaget ved Pontes longi truet med å sette over broen over Rhinen, grep hun selv kommandoen over styrkene der og forhildret broens ødeleggelse, slik at Aulus Caecina Severus' styrker rakk å trekke seg tilbake rettidig til flodens venstre bredd.[9] Caecina mente etter Germanicus' død ikke desto mindre at stattholdere ikke måtte ta med seg sine hustruer ut i provinsene.[10] Agrippina spilte også en avgjørende rolle ved nedkjempelsen av et mytteri blant Rhin-legionene etter Augustus' død, noe som gjorde Tiberius misunnelig på henne.[11]
Etter Augustus' død 14 e.Chr. ble Germanicus kalt tilbake til Roma og æret med en triumf. I år 17 ble han sendt til Rikets østre deler. Også nå ble han ledsaget av Agrippina, og på øya Lesbos fødte hun hans eldste barn, Iulia Livilla. I 19 e.Kr. døde Germanicus under mysteriøse omstendigheter i Antiochia ad Orontem.
Etter Augustus' død
Da hun etter hans død vendte tilbake til Roma, gjorde hun seg mistenkt av Tiberius for å etterstrebe herreveldet for sine sønner. Hun ble derfor forvist til øya Pandataria ved Napoli, der hun i år 33 døde av sult. Det er imidlertid ikke kjent om hun døde av selvutsulting eller av tvang.
Hennes eneste overlevende sønn, Caligula, ble i år 37 keiser.