Ein er ikkje sikker på korleis Veleltri vart grunnlagd. Han eksisterte i alle fall i førhistorisk tid, men dei lærde diskuterar om innbyggjarane var etruskarar eller latinarar. I år 494 fvt. vart byen lagt i garnison av kolonistsoldarar frå Roma då byen var under press frå volskarane. Roma var hovudsakleg interessert i å stoppe volksarane sine framtog i Lazio (eller Latium på den tida). Etter den den første latinarkrigen i 338 fvt. vart bymurane i Velletri rive ned då Roma fekk styret over heile området til byen.
I romartida bygde aristokratar fleire villaer. Byen hadde òg fleire tempel og eit amfiteater. Familien Octavia, som keisar Augustus høyrte til, kom frå Velletri og den framtidige keisaren voks opp her.
Nedgangstida i Velletri byrja etter plyndringa til Alarik i 410 evt. På 400-talet vart han sete for ein biskop og på 500-talet vart han ein keisar by i Austromarriket etter at dei erobra området under gotarkrigen. I mellomalderen starta ei vanskeleg tid med å byggje seg opp att, men på 1100-talet vart han ein erklært ein fri kommune. På 1300- og første halvdel av 1400-talet kjempa Velletri mot kommunen Roma og baronane i Lazio, og vart etter kvart ein del av Kyrkjestaten.
I 1744 vart Velletri og dei omgjevnadane åstad for eit slag mellom spanjolane og den austerrikske hæren under krigen mellom Habsburg og Bourbon. Etter den franske revolusjonen gjorde Velletri opprør og vart erklært ein republikk. Seinare skifta han side og 900 av innbyggjarane gjorde motstand i Castelgandolfo under omleiringa av Joachim Murat. Republikken varte til 1814 og vart ei kort tid ein del av Den romerske republikken i 1849.
I 1862 vart det opna jernbane mellom Roma og Velletri.
Mellom 2. september 1943 og 2. juni 1944 vart Velletri utsett for kraftige bombeåtak frå dei allierte. Mange monument vart øydelagd og mange sivile mista livet.
.jpg)
