Kirsanov vart grunnlagd på første halvdel av 1600-talet som busetnaden Kirsanovo (russisk: Кирса́ново), kalla opp etter Kirsan Zubakin, den første nybyggjaren i området. Busetnaden fekk bystatus i 1779. I 1875 vart jernbanen mellom Tambov og Saratov bygd gjennom Kirsanov. Kirsanov flybase ligg fire kilometer nordvest for byen.