Fjorden har ein sidefjord. Den inste delen av fjorden heiter Simadalsfjorden.
På sørsida av fjorden finn ein bygdene Ringøy og Bjotveit. På andre sida av fjorden ligg Djønno. Litt lenger inn i fjorden på nordsida ligg Vangsbygdi og rett aust for her ligg Bruravik. Frå Bruravik går det ferje over til Brimnes på sørsida. Dette ferjesambandet er ein del av vegen mellom Bergen og Oslo som går over Hardangervidda. Ved Bruravik går Osafjorden nordaustover. Den ytste delen av Osafjorden vert òg kalla Bagnsfjorden. Vidare innover gjer Eidfjorden ein stor sving, først nordover og så sørover og inn til sjølve Eidfjord. Frå Eidfjord heiter dei siste 4 km av Hardangerfjorden Simadalsfjorden.