Warga is ontstaan op een terp te midden van de meren het Wargastermeer, het Jorniahuistermeer en het Hempensermeer. In de 15e eeuw groeide de plaats buiten de terp, langs de vaart, maar was ook over land te bereiken.
In de 10e eeuw werd de plaats vermeld als Wartengahe. In 1441 als Werraga, in 1465 als Warraghae, in 1474 als Warregae en in 1579 als Werrega. De plaatsnaam duidt waarschijnlijk op de woonplaats van de persoon Warte.
In 1989 werd door de gemeente Boornsterhem de officiële naam van de plaats gewijzigd in het Friestalige Wergea. In de gemeente Leeuwarden zijn de Nederlandse plaatsnamen de officiële, behalve voor de plaatsen die werden overgenomen van de opgeheven gemeente Boornsterhem, waarbij de officiële status van de Friestalige namen werd gehandhaafd.
In Warga staan drie kerken; de Sint-Martinuskerk uit 1863, theaterkerk De Bidler uit 1877 (voorheen de Hervormde kerk) en de doopsgezinde kerk De Gele Eker uit 1863.
Het dorp heeft een multisportvereniging UDI (gymnastiek en volleybal), een Tennisvereniging Warga, een kaatsvereniging 't Oosten, een voetbalvereniging VV Warga, een watersportvereniging WWS en een ijsclub De Wergeaster Reed.
Cultuur
Het dorp heeft zowel een dorpshuis, genaamd Us Doarpshûs, als een multifunctioneel centrum, theaterkerk De Bidler (in de voormalige hervormde kerk). Warga heeft een kinderkoor Sjong en een toneelvereniging Halbertsma.
Jaarlijks vindt het openluchtspel plaats in het dorp.
Onderwijs
Het dorp heeft een basisschool, de IBS de Twamester.
Bevolkingsontwikkeling
1999
2002
2003
2004
2005
2006
2007
2008
2009
2012
2018
2019
2021
2023
1711
1669
1638
1588
1598
1615
1622
1611
1640
1660
1700
1710
1830
1905
Bekende (ex-)inwoners
Warga is bekend geworden door de schrijfster Nienke van Hichtum, die het boek Afke's tiental heeft geschreven. Een beeld, gemaakt door Suze Boschma-Berkhout, voorstellende het kinderrijke Wargaaster gezin van Sjoerd en Harmke Feenstra-Tuinstra, dat als voorbeeld diende voor het boek, is in het centrum te vinden.