Pietinėje kaimo pusėje, Beržtalio kairiajame krante buvo įsikūrusi Steigvilių senovės gyvenvietė, datuojama I tūkst. II puse – II tūkst. pradžia.[3] Sovietiniais metais, archeologinių tyrinėjimų metu, Steigviliuose rastas juodos spalvos lipdytas puodas plonomis sienelėmis.[4]
Kaimas minimas 1555 m. „Guostagalio inventoriuje“. Tuomet Steigviliai buvo Paberžtalio vaitijos dalis, valdoma vaito Jono Steigvilionio (rašoma, gimusio Steigviliuose). 1728 m. Steigvilių kaimas dar buvo žinomas kaip „Paberžtalio kaimas“.[5]
XIX a.spaudos draudimo laikais kaimo ūkininkų sodybose lankydavosi garsus Lietuvos knygnešysJurgis Bielinis. Čia jis turėjo savo užuovėjas – vietas, kuriose galėdavo ilgesniam laikui apsistoti ir būti tikras, kad jo niekas neįskus žandarams. Čia atvažiavusio knygnešio laukdavo sodiečiai, norintys įsigyti ne tik jo atvežtos draudžiamosios spaudos, bet ir padiskutuoti su juo apie savo ir Lietuvos reikalus. Bieliniui patiko bendrauti ir su veikliu ir išsilavinusiu vietos jaunimu, nes gyvendami pasiturinčiai, tėvai stengėsi vaikams duoti kitokį gyvenimą – leisti juos į mokslus.
1889 m. vasarą knygnešystės organizatorius Motiejus Čepas Diržiuose įkurė draugiją (kuopelę) lietuviškoms knygoms ir laikraščiams skaityti bei platinti. Draugijai priklausė Diržių, Bardiškių ir Steigvilių kaimų ūkininkai: Ignas Povilaitis, Aleksys Jaras, Juozas Beinoras, Juozas Šiurna, Juozas Čepas ir kiti. Sekmadieniais vyrai rinkdavosi Loncmenio miške ir ten skaitydavo uždraustas knygas. Išpuvusio medžio drevėje buvo įsirengę knygyną – biblioteką, o skaitykla tapdavo miško aikštelė. Paprastai, kai susirinkusieji aikštelėje skaitydavo uždraustą spaudą, vienas iš draugijos narių eidavo sargybą. Saugodavo, kad jų slėptuvės neaptiktų žandarai.
1896 m. steigvilietis Vladas Požela suburė 7–8 narių slaptą valstiečių jaunimo draugiją, skirtą platinti lietuviškai spaudai. Draugijos vadovu vėliau buvo Ignas Lapinskas. Draugijos nariai skaitė ir platino tik pasaulietinę literatūrą bei atsišaukimus, vėliau ir LSDP žurnalą „Darbininkų balsas“. Lietuviška spauda aprūpindavo Kremblių dvaro savininkė sūnus Jonas Siabanskis (save vadindavęs Siabu), draudžiamosios spaudos gaudavęs iš Šiaulių knygnešių. Lietuviškos spaudos taip pat atsiųsdavo knygnešys Antanas Baltrušaitis iš Kudirkos Naumiesčio. Draugijai priklausė Adolis Monkūnas iš Steigvilių, Ignas Bičkūnas ir Juozas Valiulis iš Skarulių, Jonas Mišeika iš Puodžiūnų ir kt. Šie jaunuoliai skaitė ir platino lietuvišką spaudą iki pat jos draudimo panaikinimo.
1903 m. steigviliečio ūkininko Poželos klėtyje buvo surengtas vienas pirmųjų lietuviškų vakarų, kurio metu buvo suvaidinta žeimeliečio daktaro, literato Adomo Sketerio pjesė „Iš tamsos į šviesą“. Vaidinimą, kuriame pats dalyvavo, plačiai aprašė tuometis publicistas, vėliau vienas iš LKP įkūrėjų ir lyderių, Vincas Mickevičius-Kapsukas. Jo straipsnyje „Laiškas iš Lietuvos“ rašoma:
[…] Nemažą triukšmą tarp žmonių ir policijos taip pat padaro ir naminiai spektakliai. […] Pereitą rudenį ir žiemą buvo pasklidusios dėl tų spektaklių Suvalkų gubernijoje kratos ir kalbos. […] Panašios kalbos dabar pasklido apie Steigvilių sodžių (Panevėžio pav.), kur pereitą vasarą buvo vaidinama nauja drama „Iš tamsos į šviesą“. Dramos turinys yra toks: pabaigusį 4 klases vaikiną tėvai būtinai varo į seminariją; tas neina ir už tai išvaromas iš tėvų namų. Bet jis nepameta mokslo, pabaigia gimnaziją ir universitetą. Tuo tarpu tėvo apmaudas pradeda mažti, jis atsimena savo sūnaus kalbas ir pradeda gailėtis, kad taip aštriai su juo apsiėjo, tuomet juodu vėl susitaiko. Toks, trumpai sakant, buvo tos dramos turinys. Tema čionai labai gerai parinkta, ypatingai, kad Steigvilių apylinkėje yra labai daug leidžiančių į mokslą savo vaikus.; Žmonių per spektaklį buvo susirinkę apie pustrečio šimto. Roles atliko vaidintojai labai gerai, norint kai kurias vaidino paprastos sodietės mergaitės. Įspūdis publikai buvo padarytas labai didelis, vaidinant buvo toks tykumas, kad būtų buvę galima girdėti musę lekiant; tik kai tėvas varė iš namų savo sūnų už tai, kad neina į seminariją, kai kurios dėdienės, matyt, taip pat turinčios besimokančius sūnus, ėmė šaukti: „Į seminariją važiuok! Į seminariją!…“ Didesnei daliai spektaklis labai patiko, norint kiti ėjo ten kokių „komedijų“ pažiūrėti, kiti kokių kalbų apie karą pasiklausyti. Tik senesniųjų dalis atrado, kad ten buvo išjuokiami kunigai… […] Ypatingai uostinėjo, ar nebuvo per tą spektaklį kas apie karą kalbama, ar nebuvo caro valdžia kritikuojama. Buvo besirengianti vienur kitur kratą padaryti, bet iki šiol dar nesusirengė; bent tik dabar gąsdina, kad reikėsią vaidintojams ir vietą davusiam pinigais užmokėti kokią bausmę.[6]
1919 m. spalio pabaigoje Steigvilių kaime įvyko Pasvalio komendantūros dalinių ir bermontininkų susirėmimas. Pastarieji pralaimėjo ir buvo išvyti Bauskės kryptimi.[7]
Nepriklausomos Lietuvos laikais Steigviliai buvo seniūnijos centras. Seniūnijai priklausė Steigviliai, Steigvilių vienkiemiai, Aleksejevka II ir Naujadvario kaimas. 1932 m. Steigvilių seniūnas buvo Motiejus Indrišiūnas, jo pavaduotojas – Motiejus Požela. 1941 m. vasario mėnesį seniūnijos pagrindu sudaryta Steigvilių apylinkė.[8]
Tarpukariu kaime veikė Steigvilių Pieno perdirbimo draugijos pieninė.
Sovietmečiu kaimas priklausė Karolio Poželos vardo kolūkiui, kurio centras buvo Bardiškiuose. Buvusiame ūkininko Valiulio sodybos name kelerius metus veikė Steigvilių pradinė mokykla.[9] Šiame name taip pat veikė biblioteka, buvo demonstruojami kino filmai, organizuojamos vakaronės.
Kazys Petkevičius (1926–2008), krepšinio žaidėjas ir treneris, dukart (1947 ir 1953) Europos čempionas (su SSRS krepšinio rinktine).
Petras Zakšauskas, Pasvalio komendantūros pirmos kuopos eilinis, 1919-12-12 kautynių su bermontininkais ties Saločiais dalyvis. Už drąsumą ir pasižymėjimus apdovanotas I laipsnio Vyčio kryžiumi.[19]
Karolis Požėla (1893–1954), Rusijos imperijos, JAV, Europos imtynininkas, 1933 Europos čempionas (sunkiasvorių kategorijoje).
Vladas Požela (1879–1960), teisininkas, advokatas, knygnešys, Steigiamojo Seimo narys.