Spa apylinkėse esantys karštieji šaltiniai buvo žinomi nuo romėnų laikų. Nuo XIV a. Spa vystėsi komercinė gydymo karštųjų šaltinių vandeniu veikla, Spa pamažu tapo įžymiu kurortu, į kurį žmonės atvyksta gydytis karštųjų srovių vandeniu. Panašiems kurortams plintant pasaulyje, Spa tapo kurorto, kuriame gydoma vandeniu, sinonimu (šiuo metu anglų kalboje žodis Spa gali reikšti bet kokį kurortą, sanatoriją, arba bet kokias grožio procedūras).
XVIII amžiaus pabaigoje Spa tapo Europos aukštuomenės susitikimo vieta, Austrijos imperatorius Juozapas II, 1781 m. apsilankęs Spa, pavadino miestą „Europos kavine“. 1762 m. Spa įkurtas pirmasis šiuolaikinis kazino – La Redoute. Spa lankėsi Rusijos caras Petras I, visa Belgijos karališkoji šeima, Kazanova, Victor Hugo, Alexandre Dumas (tėvas).
Pirmojo pasaulinio karo pabaigoje (1918 m.) Spa buvo įsikūręs Vokietijos kariuomenės generalinis štabas. 1920 m. mieste vyko Spa konferencija, kurioje buvo siekiama nustatyti Lenkijos sienas.
Pavadinimo kilmė
Spa pavadinimas kildinamas iš valonų kalbos (prancūzų kalbos tarmės Belgijoje) žodžio Espa, reiškiančio „fontanas“, arba iš su juo susijusio lotyniško žodžio spagere, reiškiančio „purkšti, drėkinti“.
Populiariojoje kultūroje Spa dažnai pateikiamas kaip įvairių lotyniškų frazių, pvz., Salus Per Aquam arba Sanitas Per Aquam („sveikata per vandenį“) sutrumpinimas. Tačiau šitos frazės sugalvotos ne anksčiau kaip XX amžiuje.