Bartos žemės kaimo pavadinimas prūsiškos kilmės, žinomas nuo 1353 m. Kitos formos: Barty, Borty, Barthen, Barten. 1240 m.bartų žemes užėmė Vokiečių ordinas. 1310 m. padedamas prūsų, Bartėnus buvo užėmęs Vytenis. 1380-1390 m. pastatytos mūrinės sienos, iki 1400 m. – pilies mūrai. 1630 m. suteiktos miesto teisės. Iki XV a. pabaigos Bartėnų pilis buvo vienas svarbiausių atsparos centrų išpuoliams prieš Lietuvą. 1533-1841 m. pilyje rezidavo seniūnas, 1842-1945 m. ji priklausė privatiems asmenims. 1914 m. pilis sudegė, bet per dvejus metus buvo atstatyta.