최초의 컴퓨터 프린터는 19세기 찰스 배비지의 차동기관용 기계 구동 장치였다. 그러나 그의 기계식 프린터 디자인은 2000년이 되어서야 완성되었다.[1]
마킹 매체를 기록 매체, 특히 정전식 잉크 장치에 적용하기 위한 최초의 특허받은 인쇄 메커니즘과 수신 매체의 제어된 영역에 잉크를 정전식으로 증착하는 방법은 1962년 텔레타이프 코퍼레이션의 C. R. 윈스턴에 의해 연속 잉크젯 인쇄를 사용하여 이루어졌다. 잉크는 뉴욕주 로체스터의 필립스 프로세스 컴퍼니에서 클리어 프린트(Clear Print)라는 명칭으로 제조한 빨간색 스탬프 패드 잉크였다. 이 특허(US3060429)로 인해 1966년 후반에 텔레타이프 잉크트로닉(Teletype Inktronic) 프린터 제품이 고객에게 인도되었다.[2]
최초의 작고 가벼운 디지털 프린터는 일본 회사인 엡손이 발명하고 1968년에 출시한 EP-101이라고 엡손이 밝혔다.[3][4][5]
최초의 상업용 프린터는 일반적으로 전기 타자기와 텔레타이프 기계의 메커니즘을 사용했다. 더 빠른 속도에 대한 요구로 인해 특별히 컴퓨터 사용을 위한 새로운 시스템이 개발되었다. 1980년대에는 타자기와 유사한 데이지 휠 시스템, 유사한 출력을 생성하지만 훨씬 더 빠른 속도를 제공하는 라인 프린터, 텍스트와 그래픽을 혼합할 수 있지만 상대적으로 낮은 품질의 출력을 생성하는 도트 매트릭스 시스템이 있었다. 플로터는 청사진과 같은 고품질 라인 아트가 필요한 작업에 사용되었다.
1984년 최초의 HP 레이저젯과 함께 저가형 레이저 프린터가 출시되고[6] 다음 해 애플 레이저라이터에 포스트스크립트가 추가되면서 탁상출판으로 알려진 인쇄 분야의 혁명이 시작되었다.[7] 포스트스크립트를 사용하는 레이저 프린터는 도트 매트릭스 프린터처럼 텍스트와 그래픽이 혼합되어 있지만 이전에는 상업용 조판 시스템에서만 사용할 수 있었던 품질 수준이었다. 1990년에는 전단지나 브로셔와 같은 대부분의 간단한 인쇄 작업이 이제 개인용 컴퓨터에서 생성된 다음 레이저로 인쇄되었다. 값비싼 오프셋 인쇄 시스템이 폐품으로 버려지고 있었다. 1988년 HP 데스크젯은 유연성 측면에서 레이저 프린터와 동일한 이점을 제공했지만 훨씬 저렴한 메커니즘으로 인해 (용지에 따라) 다소 낮은 품질의 출력물을 생산했다. 잉크젯 시스템은 시장에서 도트 매트릭스 및 데이지 휠 프린터를 빠르게 대체했다. 2000년대에는 이런 종류의 고품질 프린터가 100달러 이하로 떨어졌고 일반화되었다.
1990년대부터 2000년대까지 인터넷 이메일의 급속한 발전으로 인해 문서 이동 수단으로 인쇄의 필요성이 크게 대체되었으며 신뢰할 수 있는 다양한 저장 시스템으로 인해 "물리적인 백업"은 오늘날 거의 이점이 없다.
2010년경부터 3차원 인쇄는 뜨거운 관심 분야가 되었고, 브로셔 제작에 필요한 초기 레이저 프린터와 같은 노력으로 실제 물체를 만들 수 있게 되었다. 2020년대부터 저렴한 3D 프린터 키트가 풍부해 3D 프린팅이 광범위한 취미가 되었으며, 가장 일반적인 공정은 융합 필라멘트 제조(Fused filament fabrication)이다.
프린터의 인쇄 속도는 CPS(Character Per Second)로 측정하며, 이는 1초당 프린터를 통해 프린터 되는 문자수를 말한다. 보통 개인용 컴퓨터에 부가하여 사용하는 프린터의 인쇄속도는 영문자의 경우 200 ~ 500자, 한글 등의 경우에는 30 ~ 100자 정도이다.
