მილკინსი პროფესიონალი 1995 წელს გახდა, მაგრამ მეინ-ტური დატოვა მას შემდეგ, რაც 1996–1997 წლების სეზონზე ტურის მონაწილეების რაოდენობა შემცირდა. თუმცა ერთი წლის შემდეგ დაბრუნდა მეინ-ტურში UK Tour-ზე გამარჯვების შედეგად.
ოთხი სეზონის განმავლობაში ის გამუდმებით იწევდა რეიტინგში და 2001–2002 წლების სეზონზე2002 წლის მსოფლიო ჩემპიონატზე 1/8 ფინალს მიაღწია. შემდეგი სამი წლის განმავლობაში ის მსოფლიო ჩემპიონატების პირველ რაუნდში თამაშობდა.
პირადი ცხოვრება
2010 წლის 5 ოქტომბერს რობერტს შვილი შეეძინა. მას ჩარლი დაარქვეს.
