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Insieme al fratello Luigi VII di Francia, Roberto I partecipò alla seconda crociata nel 1147 e l'anno successivo all'assedio di Damasco. Prima che la crociata avesse termine, egli rientrò in Francia e fomentò una cospirazione contro il fratello Luigi VII, nella speranza di subentrargli come re di Francia, ma questa fallì grazie al contrattacco portato con successo da Sugerio, abate di Saint-Denis, che garantiva il governo del regno durante l'assenza del re[2].
Nel 1139 sposò in prime nozze[3] Agnese di Garlande (1122 - 1143), figlia di Anseau di Garlande, siniscalco di Francia e conte di Rochefort, dalla quale ebbe:
Simone (1141- prima del 1182), signore di La Noue
Verso il 1144 sposò in seconde nozze Harvise d'Évreux (1118 - 1152), figlia di Gautier d'Evreux, conte di Salisbury, dalla quale ebbe:
Alice di Dreux (1145, morta dopo il 1210), andata sposa dopo il 1156 a Valerano III, conte di Breteuil, quindi in seconde nozze nel 1161 a Guido II, signore di Châtillon, e in terze nozze a Giovanni I di Thorotte, morto nel 1176 e infine, prima 1183 a Raoul I di Nesle, conte di Soissons, morto nel 1235.
Nel 1152 sposò in terze nozze Agnese di Baudemont, contessa di Braine (1130 - 1202/18) e figlia di Guido di Baudemont, conte di Braine, dalla quale ebbe:
Roberto II (1154 - 1218), conte di Dreux e di Braine
