Nato nei dintorni di Londra da una famiglia di origine irlandese, iniziò a frequentare un corso di teatro dopo essere tornato da una vacanza in Irlanda, durante la quale aveva acquisito un marcato accento.
Anche negli anni sessanta partecipò ad alcuni film di grande rilievo, come Cleopatra (1963), in cui interpretò Tolomeo XIII, il fratello della protagonista, ma continuando a lavorare principalmente per la televisione.
Nel 1971 ottenne finalmente il ruolo del protagonista nella serie televisiva Doctor at Large, mentre nel 1974 giunse il grande successo con la serie Un uomo in casa, sitcom che durò quattro anni e generò un film e uno spin-off, Il nido di Robin, la prima serie tv a mostrare una coppia che convive pur non essendo sposata.
Dal 1979 fu il protagonista di un'altra serie per il piccolo schermo, Dick Turpin, che durò 4 anni. Negli anni novanta la sua carriera iniziò a declinare, pur non mancando occasioni di lavoro. Nel 1996 recitò per l'ultima volta nel cortometrggio Holed, dopodiché si ritirò a vita privata.
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