Rengarda Malatesta (Rimini, 1380 circa – Urbino, 26 settembre 1423) è stata una contessa italiana.
A Rengarda venne dato il nome di una sua sorellastra maggiore sposata con Masio di Pietramala e morta nel 1364.
Nata intorno al 1380 da Galeotto I Malatesta signore di Rimini e da Gentile di Rodolfo II Da Varano signore di Camerino. Rimasta orfana di madre e di padre fu affidata alle cure del fratello maggiore Carlo signore di Rimini, Fano, Cesena e Fossombrone.
Nel 1392, in seguito alla pacificazione tra le famiglie avversarie dei Malatesta e dei Montefeltro, Rengarda venne promessa in sposa a Guidantonio da Montefeltro per contratto concluso tra suo fratello Carlo e Antonio da Montefeltro padre dello sposo.
Dal matrimonio, celebrato nel novembre 1397[1], non nacquero figli, ma la contessa allevò con cura i numerosi figli legittimati del marito, fra cui:
Fu di salute cagionevole e morì di febbri il 26 settembre 1423, fu sepolta nella chiesa di San Francesco.
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