Crebbe in una famiglia di artigiani borghesi di Montpellier, amatore della letteratura. Viene molto presto iniziato agli autori classici greci e latini da suo padre (vedere "la dédicace des Mois"). Dopo gli studi al piccolo seminario della sua città natale, egli è chiamato a Versailles da suo zio, l'abate Gros de Besplas, Cerimoniere di Monsieur, fratello del re. In occasione del matrimonio del delfino e di Marie Antoinette, scrive il poema La France et l'Autriche au temple de l'hymen, che riscontra un certo successo e gli permette di ottenere grazie a Turgot la carica di Ricevitore delle tasse sul sale, che fece esercitare a suo fratello Roucher d'Aubanel al fine di consacrarsi alla poesia.
Acquista anche una forte rinomazione con il suo monumentale poema pastorale in dodici cantici, Les Mois (1779), seguito da lunghe e interessanti note. Egli fece parte dei due o tre poeti francesi che rimettono in causa la rigidità dell'alessandrino classico, prendendosi delle libertà con l'emistico per dargli leggerezza. Si oppone duramente a La Harpe e rifiuta i compromessi che la critica gli propone per farlo entrare all'Accademia francese, qualcosa che La Harpe non gli perdonerà mai. Turgot e lui resteranno per lungo tempo in relazione ritrovandosi regolarmente per commentare gli avvenimenti politici dell'epoca. Egli pubblica ed edita La collection universelle des mémoires particuliers relatifs à l'histoire de France (Parigi, 1790).
Frequenta assiduamente i salotti di Julie de Lespinasse e di Anne-Catherine Helvétius a Auteuil. E qui si affeziona a sua figlia Eulalie. In quel salotto si lega in amicizia con Benjamin Franklin. Studia assiduamente l'inglese. Massone, fu membro della loggia parigina "Les Neuf Sœurs" del Grande Oriente di Francia[1]. Durante la Rivoluzione, dopo un certo periodo di entusiasmo per le nuove idee, una certa ammirazione per Voltaire e l'amicizia con Jean-Jacques Rousseau (egli fu il primo a pubblicare le quattro Lettere a M. de Malesherbes), prende viva coscienza degli abusi che la rivoluzione porta in sé stessa e redige degli articoli contro i rivoluzionari.
La sua inimicizia per Robespierre a cui egli rinfaccia i suoi eccessi, gli vale d'essere arrestato durante il periodo del Terrore. Viene imprigionato a Sainte-Pélagie e poi a Saint-Lazare, dove ha per compagni di cattività André-Marie Chénier e Hubert Robert, che lo rappresenta una dozzina di volte (di cui un disegno commovente con suo figlio Pierre-Angélique, detto Émile, « l'Archange », dietro le sbarre della prigione in compagnia di Aimée de Coigny, duchessa di Fleury). André Chénier e Jean Antoine Roucher sono vittime della paranoia della cospirazione delle prigioni. Trasferiti alla Conciergerie, sono giudicati per « Complotto monarchico », condannati a morte e ghigliottinati il 25 luglio 1794). Nella carretta che li porta entrambi alla ghigliottina, essi si scambiano dei versi intitolati poi d'Andromaque: « Oui, puisque je perds un ami si fidèle... » (da La dernière charrette). Viene sepolto al cimitero di Picpus.
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