Coleman appartiene alla sesta generazione di discendenza diretta dell'inventore americano Benjamin Franklin. Il più giovane di sette figli, si è laureato presso la Duke University. Ha sposato l'attrice Beth Toussaint nel 1996 da cui ha avuto una figlia, Tess.
Iniziò la propria carriera attraverso la soap opera Il tempo della nostra vita, in cui apparve tra il 1981 e il 1982 nel ruolo di Jake Kositchek. Nel 1982 entrò nel cast di Dynasty, sostituendo Al Corley, portando sullo schermo uno dei primi personaggi gay della storia della televisione, Steven Carrington. Coleman lasciò Dynasty nel 1988. Subito dopo interpretò una parte nella serie televisiva Nightmare Cafe e apparve nella serie Kingdom Hospital del 2004.
Nel corso della sua carriera, Coleman è apparso in varie serie televisive di successo: CSI: Miami, Nip/Tuck e Senza traccia. Ha scritto la sceneggiatura del film Studio City, nel quale ha recitato. Tra il 2006 e il 2010 ha avuto un ruolo principale nella serie fantascientifica Heroes, interpretando Mr. Bennet (alias HRG, "Horn-Rimmed Glasses"), ruolo che riprenderà nel 2015, nel reboot della serie, Heroes Reborn. Dal 2012 al 2015 ha recitato nella serie Castle ha interpretato il ruolo del Senatore William Braken un politico responsabile di molti omicidi commessi per la sua ascesa al potere.
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