5261 Eureka (pengucapan: /jʊˈriːkə/) adalah asteroid TroyaMars pertama yang ditemukan.[1] Asteroid ini ditemukan oleh David H. Levy dan Henry Holt di Observatorium Palomar pada 20 Juni 1990. Asteroid Eureka mengekor Mars pada jarak yang bervariasi.
A. S. Rivkin, R. P. Binzel, S. J. Bus, and J. A. Grier, "Spectroscopy and Classification of Mars Trojan Asteroids", Bulletin of the American Astronomical Society 34, 2002, p. 840.
S. Tabachnik and N. W. Evans, "Cartography for Martian Trojans", The Astrophysical Journal 517, 1999, pp. L63-L66.