Ottó magyar király és alsó-bajor herceg és Ágnes glogaui hercegnő egyetlen fia. Egy testvére volt, Ágnes. Édesapja nem sokkal Henrik születése után 1312. szeptember 9-én meghalt, így ő pár napos korától kezdve Alsó-Bajorország hercege volt. Mellette két társherceg is volt, két unokatestvére XIV. Henrik és IV. Ottó. Henrik apja után igényt tartott a magyar trónra, követeléséről 1327. folyamán lemondott. Henriket gyakran nevezték Nattenbergi Henriknek, mivel a nattenbergi kastély volt kedvenc tartózkodási helye. Henrik 1326 és 1328 között feleségül vette Habsburg Anna(wd) osztrák hercegnőt, házasságuk gyermektelen maradt. Özvegye aztán feleségül ment János Henrik görzi grófhoz(wd).
Nikolaus Orlop: Alle Herrscher Bayerns. Herzöge, Kurfürsten, Könige. Von Garibald I. bis Ludwig III. 2. verbesserte und erweiterte Auflage. Langen Müller in der F. A. Herbig Verlagsbuchhandlung GmbH, München 2006, ISBN 3-7844-3075-9