Kifejlesztésének alapvető célja, hogy elősegítsék a Japán tudósok tudományos kutatásait, elsősorban a magas légkör megismerésére. A rakéta kifejlesztésénél szoros együttműködés valósult meg az amerikai űrkutatási hivatallal, a NASA-val.
1964-től az ISAS (Institute of Space and Astronautical Science) kezdte a fejlesztést az építést, a próbákat, majd az üzemelést, az egyetemi oktatás reformját követően 1969-től a NASDA (National Space Development Agency), 2003-tól a JAXA (Japanese Aerospace Exploration Agency) lett az űrkutatásért felelős szervezet. A négy lépcsős szilárd hajtóanyagú hordozórakéta családot 1966-2006 között alkalmazták.
Felépítési rendszere hasonló az amerikai Titan III hordozóeszközéhez. Első lépcsőjét 1966-ban az Ucsinoura–1 támaszponton folyékony hajtóanyaggal is sikeresen tesztelték.
Első lépcsőjének hossza 12 méter, a további három lépcső egyenként 3 méter hosszú, teljes hossza (magassága) 21 méter. 200 tonna tolóerő kifejlesztésére képes. Nincsen ellátva távirányító rendszerrel, de műholdjai gázfúvókáik segítségével képesek pályakorrekciókat végrehajtani. 1969-ben alkalmassá vált 150 kilogrammos terhet 2000 kilométeres pályamagasságba emelni. 1970-re megoldották a rakéta távirányításának kérdését. Folyamatos fejlesztések eredményeként egyre erősebb tolóerővel rendelkeztek, ami nagyobb súlyú műholdak indítását tette lehetővé.
1997-2006 között az MV (5. generáció) modellt használtál. Három vagy négylépcsős változatban alkalmazták. A Mu család legerősebb tagja a KM jelzésű hordozórakéta. 1800 kilogramm terhet 400 kilométer magasságba tud juttatni. Korának legnagyobb szilárd hajtóanyagú rakétája. Magas gyártási költségei miatt befejezték a gyártását.
